عنوان تحقیق: مفهوم امپدانس در سیستمهای کنترل

فرمت فایل: word

تعداد صفحات: 40

توضیحات

همانطور که می دانیم MPC براساس یک مدل است که خود مدل نیز حاصل تجربه است اما سوال اینجاست که قبل از اینکه این تجربه حاصل شود تکلیف سیستم کنترل چیست؟

در مباحث قبلی مدل تعیین شده ای وجود داشت اما در اینجا حالتی را در نظر می گیریم که دارای فاز یادگیری است. به عبارت دیگر مدل از قبل فراهم و مشخص نیست و بایستی به تدریج فراگیری شود. این یادگیری می تواند به 2 صورت offline و online انجام شود. در نوع اول ابتدا فراگیری انجام و تکمیل شده و سپس کار اجرا می شود و در نوع دوم همزمان با اجرای کار فراگیری نیز انجام می شود. در بحث شناسایی سیستم روشهای online روشهای recursive و بازگشتی است که در این حالت حدس اولیه ای زده می شود و سپس به تدیج آن را بهبود می دهیم. همچنین می توان روشها را با یکدیگر ترکیب نمود.

پس در اینجا مدل ممکن است درجات مختلفی از تجربه را شامل شود. در مرحله ابتدایی که مشابه کارآموزی است نیاز به یک معلم و مرجع وجود دارد که می تواند PID باشد و ساختار سیستم می تواند به صورت ترکیبی از مدل پیشخورد(Feedforward) و مدل پسخورد(Feedback) باشد که مدل پسخورد از یک کنترل کننده کلاسیک مانند PID استفاده می کند.

فهرست مطالب

مقدمه .......................................................................................... 3

تلفیق PID و MPC.................................................................... 3

مفهوم امپدانس در سیستمهای کنترل........................................ 4

مفاهیم بیولوژیکی......................................................................... 5

مشخصات سیستم حرکتی بدن.................................................... 7

قانون کنترل امپدانس ............................................................... 9

کنترل سختی (Stiffness)........................................................... 10

مقایسه با مباحث رباتیک ............................................................. 11

تکمیل مدل …..............................................................................

مشخصات امپدانس و اجزاء مدل ................................................ 13

مثال اول : حرکت ریتمیک ........................................................... 15

مثال دوم : حرکت ردیابی ............................................................. 18

مثال سوم : طرز راه رفتن.............................................................. 21

کنترل DMC.............................................................................. 23

 پیوستها :

پیوست (1)

اعمال حرکتی نخاع ........................................................ 26

نقش نخاع در کنترل حرکات ........................................ 27

سازماندهی نخاع جهت اعمال حرکتی ........................ 27

رفلکس کششی عضله .................................................. 28

کاربرد بالینی رفلکس کششی ...................................... 29

نقش نخاع در گام زدن .................................................. 30

پیوست (2)

مشخصات فیزیکی و فیزیولوژی راه رفتن ................... 31

پیوست (3)

مروری اجمالی بر بخشهای مختلف مغز ........................ 35

 مراجع ............................................................................ 37