آمار سایت

آمار بازدید

  • بازدید امروز : 3657
  • بازدید دیروز : 5784
  • بازدید کل : 2090076

طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز


طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

عنوان تحقیق: طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

فرمت فایل: Word

تعداد صفحات: 75

شرح مختصر:

در این پروژه ابتدا با معرفی و توضیح حوزه روبات های پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا می شویم . سپس با استفاده از مدل دینامیکی و روابط حاکم ، کنترلر بهینه ایی بر مبنای PID برای آن طراحی می کنیم . پس از شبیه سازی ، آن را پیاده سازی کرده و نتایج را بررسی خواهیم کرد .

کليد واژه:روبات ، پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID .

 فهرست مطالب

فهرست شکل‌‌ها‌ج

فصل 1 - مقدمه. 3

1-1 پيشگفتار3

1-2معرفی و مقایسه روبات های پرنده بدون سرنشین.. 4

1-3- معرفی Quadrotor. 6

1-4 مدل ریاضی.. 8

فصل 2-سخت افزار12

2-1 اجزای اصلی.. 12

2-1-1- میکرو کنترلر اصلی.. 13

2-1-2- نگاهی دقیق تر به میکرو کنترلر و توانمندی های آن.. 15

2-1-3- معرفی ESC.. 22

2-1-4- معرفی موتورهای BLDC.. 23

2-1-5- معرفی سنسور IMU.. 25

2-1-6- معرفی سنسور آلتراسونیک.... 29

2-1-7- برد اتصالIOIO... 30

2-1-8- مبدل USB به TTL. 32

فصل 3-شبیه سازی.. 34

3-1-معرفی موتور Unity3d. 34

3-2-معرفی کنترلر PID.. 35

3-2-1- بررسی تاثیر پارامترها بر سیستم.. 36

3-2-2- طراحی کنترلر و تنظیم آن ( روش زایگلر – نیکلز )38

3-2-3- مقایسه PID استاندارد و دیجیتالی ( گسسته )40

3-3 مقایسه انواع فیلترها42

3-3-1- فیلتر کالمن.. 42

3-3-2- فیلتر DCM.... 43

3-4نتایج شبیه سازی –PID استاندارد. 47

فصل 4-بخش عملی.. 49

4-1 ساخت بدنه. 49

فصل 5-نرم افزار55

ضمیمه ها 65

نتیجه گیری 67

منابع و مراجع 68

فهرست شکل‌‌ها

عنوان صفحه

 

شکل 1 : انواع روبات پرنده5

شکل 2 : مقایسه روبات های پرنده5

شکل 3 : نحوه چرخش ملخ ها6

شکل 4 : نحوه حرکت روبات... 7

شکل 5 : مدل دینامیکی روبات... 8

شکل 6 : دیاگرام داخلی روبات... 12

شکل 7 : نمای داخلی میکرو xmega128. 15

شکل 8 : دیاگرام ارتباط داخلی میکروکنترلر. 18

شکل 9 : نحوه تولید سیگنال esc. 22

شکل 10 : نمای داخلی موتور BLDC. 24

شکل 11 : نمای داخلی سنسور شتاب سنج.. 27

شکل 12 : شماتیک داخلی مدار سنسور imu. 28

شکل 13 : سنسور ultrasonic. 29

شکل 14 : ماژول واسط گوشی تلفن همراه و مدار اصلی.. 30

شکل 15 : شماتیک داخلی مدار واسط... 31

شکل 16 : مبدل usb به TTL. 32

شکل 17 : شماتیک داخلی مبدل usb بهTTL. 32

شکل 18 : مدل شبیه سازی شده روبات... 34

شکل 19 : کنترل فرآیند با فیدبک حلقه بسته. 35

شکل 20 : تاثیر افزایش بهره p. 36

شکل 21 : تاثیر افزایش بهره I36

شکل 22 : تاثیر افزایش بهره D.. 37

شکل 23 : دیاگرام سیستم حلقه بسته با اغتشاش.... 38

شکل 24 : پاسخ پله سیستم حلقه بسته. 38

شکل 25 : جدول زایگلر - نیکلز. 39

شکل 26 : نحوه از بین رفتن اثر نویز با فیلتر کالمن.. 43

شکل 27 : نتایج بدست آمده از شبیه سازی.. 47

شکل 28 : مراحل ابتدایی ساخت بدنه. 49

شکل 29 : بدنه ساخته شده در مرحله اول.. 50

شکل 30 : قفس تست ساخته شده51

شکل 31 : روبات آماده شده با اتصال چهار ملخ.. 52

شکل 32 : روبات ساخته شده در مرحله نهایی.. 53

شکل 33 : شماتیک داخلی سخت افزار روبات... 66


مبلغ قابل پرداخت 8,900 تومان

توجه: پس از خرید فایل، لینک دانلود بصورت خودکار در اختیار شما قرار می گیرد و همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال می شود. درصورت وجود مشکل می توانید از بخش تماس با ما ی همین فروشگاه اطلاع رسانی نمایید.

Captcha

برای مشاهده ضمانت خرید روی آن کلیک نمایید

  انتشار : ۲۸ تیر ۱۳۹۵               تعداد بازدید : 129

برچسب های مهم

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

اد ممبر بینهایت {افزایش ممبر(اعضای) فیک کانال،ربات و گروه تلگرام و...} Addmember نسخه ویژه(VIP) تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی و فیک و آموزش های آن، که در اینترنت و بازار به قیمت های بالا به فروش می رسد را یک جا و با قیمتی کم در برابر قیمت های بالای دیگر، دریافت ...

چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ارزان

کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ارزان کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ارزان خیلی از وقت ها دوست داشته اید شخص و یا همسر خود را عشق خود نمایید. عاشق شدن به تمام معنا، طوری که هیچ کسی را به اندازه شما دوست نداشته باشد شما را کامل قبول ...

دریافت پیام های دیگران در گوشی شما

دریافت پیام های دیگران در گوشی شما

بسم الله الرحمن الرحیم شاید بارها و بارها برای شما عزیزان پیش آمده باشد که بخواهید اس ام اس های دیگران را بخوانید و از آن ها آگاه شوید. به همین منظور، ما نرم افزاری را برای شما دوستان عزیز، آماده دانلود کردیم که شما با استفاده از آن، همه ی پیامک های شخص مورد نظر برای شما ...

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک

بلند قامت بودن یک امتیاز بزرگ برای شماست! سلام بیتا بیات هستم کارشناس فیزیولوژی ورزشی،لازم دانستم قبل از این که شما با روش گرو تالر داینامیک آشنا شوید چند تا نکته رو صادقانه خدمتتان عرض کنم همانطور که تو اینستاگرام(khosh.andam@)نوشتم خیلی اتفاقی با این متد آشنا ...

دانلود کتاب مجربات باقر(نایاب)

دانلود کتاب مجربات باقر(نایاب)

همانطور که شاهد هستیم امروزه کتابهای دعا وطب سنتی در بازار زیادند اما متاسفانه به دلیل سخت ونا مفهوم یا نا قص بودن یا حتی غیر عملی بودن دستورات اینگونه کتابها ابدا قابل استفاده نیستند : جای تعجب اینجاست که با وجود غنی بودن علوم قرآن واهل بیت علیهم السلام در این زمینه ها ...

اپلیکیشن سامانه مخابرات همراه

اپلیکیشن سامانه مخابرات همراه

اپلیکیشن فوق العاده و کم یاب سامانه مخابرات با امکانات زیر که گویای محتواست قابلیت استعلام شماره موبایل قابلیت کشف مزاحم تلفنی قابلیت دریافت ریز مکالمات مشترکین تلفن همراه مشترکین حقوقی مشترکین تلفن ثابت پیش شماره ها و... 100%تضمینی دوستان و ...

خلاصه کتاب تاریخ فرهنگ و تمدن اسلامی دکتر جان

خلاصه کتاب تاریخ فرهنگ و تمدن اسلامی دکتر جان

خلاصه کتاب تاریخ فرهنگ و تمدن اسلامی دکتر جان احمدی + نمونه سوالات توضیحات: دانلود فایل خلاصه کتاب تاریخ فرهنگ و تمدن اسلامی دکتر فاطمه جان احمدی از انتشارات معارف، مناسب برای تمامی دانشجویان دانشگاه پیام نور همراه با تست های طبقه بندی شده فصول مختلف کتاب و آزمون های ...

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک

تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی وفیک را یک جادریافت کنیدهرکدام از این نرم افزار ها در اینترنت و کافه بازاربه قیمت خیلی بالایی بفروش میرسند. نکته: پورسانت بازاریابی این محصول 60% است جدیدترین نسخه:اپدیت 28 اسفند1395 کسب درامد میلیونی از ...

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

برنامه تماس و ارسال پیام رایگان به دیگران با شماره دلخواه خود(هرشماره) به صورت کاملا رایگان بدون نیاز به روت اگر هدف شما، کسب درآمد می باشد، حتما توصیه می کنیم کانال زیر رو تو تلگرامتون ببینید. لازم نیست عضو کانال بشین. عبارت Miliooni@ رو توی جستجوی تلگرامتون بزنید و روی کانال ...

پکیج افزایش فالوور تضمینی برای اینستاگرام

پکیج افزایش فالوور تضمینی برای اینستاگرام

اگر به دنبال تعداد زیاد فالوور هستید و از تمام روش ها ناامید شده اید ما خرید این پکیج را به شما توصیه می کنیم چندین فالوور (Follower) واقعی و ایرانی و فعال بدست آورید. محدودیت های اینستاکرام را دور بزنید * همراه آموزش کامل و پشتیبانی دائم رازِ پیچ های بزرگ ایرانی این ...

خلاصه ی کتاب دانش خانواده و جمعیت + 700تست

خلاصه ی کتاب دانش خانواده و جمعیت + 700تست

خلاصه کتاب دانش خانواده و جمعیت براساس کتاب جمعی از نویسندگان از انتشارات معارف، به انضمام تست های تالیفی جامع و بانک نمونه سوالات دانشگاه پیام نور از این مبحث با پاسخنامه، مناسب برای تمامی دانشجویان دانشگاه پیام نور با کد رشته 1233043 . محتویات محصول :نکات مهم و کلیدی فصول ...

دانلودکتاب آموزش هنر پته دوزی

دانلودکتاب آموزش هنر پته دوزی

دانلود کتاب آموزش هنر پته دوزی یکی از رو دوزی‌های زیبای ایران پته دوزی است و هنری است که اختصاص به زنان خوش ذوق در استان کرمان دارد و زیبایی خیره کننده و چشم نوازی دارد مواد تشکیل دهنده پته شامل عریض (پارچه زمینه) و ریس (نخ‌های رنگین) می‌باشند چنانچه فرد علاقمندی هنر ...

کسب و کار اینترنتی در منزل

کسب و کار اینترنتی در منزل

کسب درآمد میلیونی اینترنتی و تضمینی در منزل جدید ترین و مطمئن ترین روش کسب درآمد در سال 1394 تعهد و ضمانت ما : در عرض فقط یک ساعت اول کسب درآمد نمایید بعد از درآمد آن این مجموعه را خریداری نمایید می دانیم همه ما از مطالب تبلیغاتی و الکی که در مورد کسب و کار اینترنتی است خسته ...

حل المسائل الکترونیک 1 و 2

حل المسائل الکترونیک 1 و 2 ...

دانلود کتاب آموزش ساخت انواع کابینت مدرن MDF

دانلود کتاب آموزش ساخت انواع کابینت مدرن MDF

نوع فایل:PDF زبان:فارسی حجم فایل:18KB در چند دهه اخیر با توجه به افزایش رشد آپارتمان سازی ، تعداد متقاضیان ساخت کابینت نیز افزایش پیدا کرد و با توجه به تغییر ماهیت کابینت ها از فلزی به MDF و تمایل به تغییر مکرر دکوراسیون آشپزخانه از سوی خانواده ها ، کابینت سازی نیز در میان مشاغل ...

اندیکاتور حرفه ای برای کسب درآمد از سایت های

اندیکاتور حرفه ای برای کسب درآمد از سایت های

کسب درآمد از سایت alpari.com و یا iqoption.com . به وسیله اندیکاتور حرفه ای +iqoption شما با استفاده از سیگنال هایی که اندیکاتور به شما میدهد در سایت های باینری اپشن کسب درآمد میکنید برای آشنا شدن بیشتر با نحوه کار این اندیکاتور ما ویدیویی را برای شما تهیه کردیم که میتوانید با تماشای آن با ...

تمامی روش های تضمینی وجدید کسب درآمدازاینترنت

تمامی روش های تضمینی وجدید کسب درآمدازاینترنت

فقط توضیحات را بخوانید راهی که خود ما با آن به موفقیت رسیدیم قابل توجه عزیزانی که به دنبال روش های یک شبه راه صدساله رو رفتن هستند!!! همین جا به عرض این دوستان عزیزمون برسونیم که مطالب این صفحه به شما هیچ کمکی نمیتونه بکنه! لطفا، اگر می خواهید در زمان کم و بدون سرمایه ...

برنامه ساز طلایی رایگان اندروید با گوشی و

برنامه ساز طلایی رایگان اندروید با گوشی و

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی و کامل نرم افزار برنامه ساز اندروید با گوشی و کامپیوتر آپدیت جدید 15 دی ۱۳۹۵ 100% مورد تایید کلیه مارکت ها از جمله بازار 500+دانلود درکمتراز7روز پس از آپدیت با رضایت کامل اگر هدف شما، کسب درآمد می باشد، حتما توصیه می کنیم ...

دانلود کتاب راهکارهای هکر ویرایش دوم

دانلود کتاب راهکارهای هکر ویرایش دوم

موضوع:امنیت و شبکه سطح آموزش:پیشرفته نسخه:pdf تعداد صفحات:571 کتاب راهکارهای هکر ویرایش دوم در قالب یک فایل پی دی اف ۵۷۰ صفحه ای و ۱۶ فصل ارایه شده است . آزمایش های انجام گرفته در این کتاب از ویرایش دوم کتاب مشهور The Hacker Playbook 2 گرفته شده است که یکی از پرفروش ترین کتاب های تست نفوذ ...

دانلود کتاب آموزش خوشنویسی با قلم و خودکار همراه

دانلود کتاب آموزش خوشنویسی با قلم و خودکار همراه

محتوای این مجموعه کامل آموزش خوشنویسی: 1- آموزش خوشنویسی با خودکار 2-سرمشق های خوشنویسی 3- آموزش خط تحریری 4-آداب خوش نویسی فايده اول خوشنويسی: كه روحي و دروني است ٬رويت خط زيبا موجب بهجت روحي و حظ معنوي مي شود و البته بهره معنوي خوشنويس مضاعف و مبتدا است و آثار و بركاتي ...

مجموعه ی آموزش تعمیر لامپ کم مصرف (از مبتدی تا

مجموعه ی آموزش تعمیر لامپ کم مصرف (از مبتدی تا

کتاب آموزش تعمیر لامپ کم مصرف همانطور كه مي دانيد لامپ هاي كم مصرف بعد از مدتي ديگر روشن نمي شوند و نياز به تعمير دارند در بيشتر اين موارد مي توان با ساده ترين وسايل لامپ را در منزل تعمير كرد این مجموعه دارای 5 کتاب است که در آن نحوه عملکرد و روش های عیب یابی لامپ کم ...

نرم افزار افزایش فالوور اینستاگرام (تضمینی) نسخه

نرم افزار افزایش فالوور اینستاگرام (تضمینی) نسخه

پست فوق ویژه ! ؛ دوستان عزیز این نرم افزار برای اولین بار در ایران ساخته شده است ! روزانه تا ۲۰۰۰ فالوور ایرانی و فعال دریافت کنید ! بدون نیاز به صرف وقت ! نرم افزار فالوور نامحدود اینستاگرام !! + هدیه ویژه ۴۰ هزار تومانی !!! بیش از ۲۱۰۰۰ فروش موفق و رضایت ۱۰۰ درصدی خریداران ...

مجموعه  صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

مجموعه صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

لینک خرید در انتهای صفحه می باشد نام محصول: مجموعه صفرتاصد راه اندازی کارگاه جوراب بافی تهیه کننده: دوران راهبی انتشار: وبسایت بچه‌های نساجی دانشگاه یزد فرمت محصول: کتاب الکترونیکی(PDF) + ویدئو MP4 قابل پخش در: موبایل، تبلت، کامپیوتر و ... مخاطب این بسته آموزشی: ...

کنترل گوشی همسر و فرزندان

کنترل گوشی همسر و فرزندان

اگر هدف شما، کسب درآمد می باشد، حتما توصیه می کنیم کانال زیر رو تو تلگرامتون ببینید. لازم نیست عضو کانال بشین. عبارت Miliooni@ رو توی جستجوی تلگرامتون بزنید و روی کانال باز شده کلیک کنید. فقط وقتی وارد کانال شدین، چند دقیقه وقت بذارین و مطالب کانال رو که چندتا مطلب خلاصه و جمع بندی ...

آپلود بالا 2 دقیقه اینستاگرام برای اولین بار در

آپلود بالا 2 دقیقه اینستاگرام برای اولین بار در

بلاخره توسط تیم ما این مشکل حل شد آپلود فایل و ویدیو نامحدود فیلم ها- نرم افزارها-عکس های با حجم بالای خود را به راحتی آپلود کنید فیلم ها و سریال های خود را با سرعت بالا و بدون اخطار آپلود کنید. اختصاصی دیجی دانلود جدیدا که در اینستاگرام مشغول گشت و گذار باشید ، حتما با ...

کسب درآمد از سرگرمی و مهارت!!!

کسب درآمد از سرگرمی و مهارت!!!

کسب درآمد از سرگرمی و مهارت بدون نیاز به تخصصی خاص، ساده و راحت با ترفندی متفاوت تر از همه ی روش ها. توجه:دوستان عزیز و بزرگوار بنا به درخواست های مکرر که به ایمیل بنده شد قیمت این آموزش را با تخفیف 80%درصدی برای شما قرار دادیم تا نهایت استفاده رو ببرید دوست عزیز خواهشا تا ...

آموزش سریع کلیک کردن تبلیغات،بی دردسر و با صرفه

آموزش سریع کلیک کردن تبلیغات،بی دردسر و با صرفه

دوست دارید تبلیغهای سایتهای کلیکی PTC برای شما هم به این راحتی کلیک بشن؟ نسخه جدید در تاریخ 28 شهریور 1395 اضافه شد آیا لود شدن تبلیغات خستتون کرده؟ آیا به نظرتون هزینه اینترنت، از درآمد این تبلیغها بیشتره؟ آیا عکسها و فیلمهای موجود در تبلیغها ...

دانلود رایگان فیلم های آموزش رانندگی با ماشین

دانلود رایگان فیلم های آموزش رانندگی با ماشین

آموزش رانندگي به زبان فارسي آموزشي كاملا فارسي و صد در صد اورجينال آيا مي خواهيد تمام فوت و فن رانندگي را به طور كامل بدانيد؟ آيا مخواهيد تنها با يكبار امتحان رانندگي قبول شويد؟ آيا چندين بار تست رانندگي داده و قبول نشده ايد؟ بهترين روش آموزش رانندگي در منزل ...

دانلود برنامه ردیابی گوشی روی نقشه بدون نیاز به

دانلود برنامه ردیابی گوشی روی نقشه بدون نیاز به

میخوای بدونی همسر،فرزند یا دوستت الان کجاست؟ این برنامه دارای مجوز و گواهی ثبت به شماره 20101256 از مرکز رسانه های دیجیتال می باشد ردیابی آسان و بی دردسر تمامی اشخاصنرم افزار کاملا ایرانی و فارسیبدون نیاز به فعال بودن GPS و اینترنت گوشی طرف مقابلنرم افزار دارای مجوز شماره ...

دانلود آموزش روش های یادسپاری لغات با تکنیک های

دانلود آموزش روش های یادسپاری لغات با تکنیک های

S-W-S10: با قرار دادن هر لغت انگلیسی یا عربی و… در یکی از این ۱۰ فرمول قادر می شوید هر لغت را در مدت ۳۰ تا ۶۰ ثانیه بدون تکرار- بدون نوشتن و بدون فراموشی, یک بار برای همیشه به خاطر بسپارید این تکنیک برق آسا از بزرگترین معجزات شرکت بازار دانش نصرت است که بصورت فایل صوتی تقدیم شما ...

اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.

ایجاد وب سایت یا
فروشگاه حرفه ای رایگان
فروش پوشاک استوک مارک دار
http://kia-ir.ir

تمام حقوق مادی و معنوی این وب سایت متعلق به "پروژه، مقاله، تحقیق دانشجویی، کارآموزی، جزوه و ..." می باشد
" فروشگاهی از 4KIA "

فید خبر خوان    نقشه سایت    تماس با ما