آمار سایت

آمار بازدید

  • بازدید امروز : 2921
  • بازدید دیروز : 3813
  • بازدید کل : 1483564

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی


کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

عنوان تحقیق: کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

فرمت فایل: word

تعداد صفحات: 90

شرح مختصر:

در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار گرفته است. از نرم افزار متلب برای طراحی سیستم کنترل کننده‌ی فازی به منظور کنترل زوایای نیم تنه‌ی بالا، ساق‌ها و ران‌های ربات دو پایی که در دانشگاه هلسینکی طراحی و مدل سازی گردیده و همچنین به وسیله ی سیستم کنترل کننده ی PDدر آنجا کنترل شده است، استفاده شده است.استفاده از سیستم کنترل کننده ی PD از پیچیدگی زیادی برخوردار است چرا که برای کنترل چهار زاویه به چهار کنترل کننده در هر یک از چهار فاز حرکتی احتیاج است. بنابر این در سیستم کنترل PD در کل به شانزده کنترل کننده احتیاج خواهد بود. با استفاده از سیگنال خطا و تغییر در خطا و همچنین سیگنال های کنترل ناشی از سیستم PD متناظر آنها قوانین فازی بدست می آیند و تعداد کنترل کننده ها از شانزده کنترل کننده ی PD به چهار کنترل کننده ی فازی کاهش می یابند. سیستم کنترل کننده ی فازی به کار برده شده به دلیل احتیاج نداشتن به اطلاعات فاز حرکتی رباتنیز ساده‌تر از PD خواهد بود. ارتباط بین قوانین فازی و عملکرد کنترل کننده ی فازی در اینجا مورد بررسی قرار می‌گیرد و همچنین تاثیر اضافه کردن گین در خروجی بررسی می گردد.

 واژگان کلیدی: ربات دوپا، کنترل دینامیکی، قوانین فازی،کنترل کننده PD

فهرست مطالب

چکیده1

فصل اول:کلیات تحقیق

1-1- مقدمه3

1-2- مدل ساده ربات دو پای پنج اتصال. 4

1-3- کنترل کننده ی منطق فازی. 5

1-4- بیان مسأله6

1-5- هدف از این مطالعه6

1-6- گستره کار6

1-7- نمای کلی از پایان نامه7

فصل دوم:مروری بر ادبیات و پیشینه تحقیق

2-1- گسترش در سال 1980. 9

2-2- پیشرفت در سال 1990. 9

2-3- تحرک ربات دو پا بر روی سطوح کمتر ساخت یافته10

2-4- تعادل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از عوامل یادگیری تقویت فازی. 10

2-5- ابزار شبیه سازی از مدل راه رفتن ربات دو پا10

2-6- کنترل پویا و پیوندی ربات دو پا در ناحیه پشتیبانی. 11

2-7- درک تجربی راه رفتن دینامیکی ربات دو پای شبیه انسانKHR-2 با استفاده از بازخورد نقطه ای صفر و مقیاس اینرسی. 11

2-8- بهینه سازی شیوه راه رفتن ربات دو پا توسط ترکیب دینامیکی مطلق. 12

فصل سوم:روش شناسی تحقیق

3-1- مقدمه14

3-2- دینامیک ربات دوپا16

3-3- نیروهای ناشی از برخورد با زمین. 20

3-4- محدودیت زاویه ی زانو. 21

3-5- مدل بلوک های مطلب با استفاده از کنترل فازی. 22

3-5-1 بلوک مرجع. 22

3-5-2 بلوک سیگنال های خطا26

3-5-3 بلوک کنترل کننده ی فازی. 27

3-5-4 تبدیل به بلوک گشتاور28

3-5-5بلوک مدل دو پا28

3-5-5-1 بلوک مدل دینامیکی. 31

3-5-5-2 بلوک تماس با زمین. 33

3-5-5-3 بلوک ایستاگر زانو. 33

3-6- خلاصه ی فصل. 34

فصل چهارم:تجزیه و تحلیل یافته های تحقیق

4-1-مقدمه36

4-2- ویرایشگر توابع عضویت.. 42

4-3- شبیه سازی از woutgain.mdl50

4-4- گسترش قوانین فازی. 54

4-5- شبیه سازی woutgain.mdl با استفاده از فایل FIS جدید. 64

4-6- اضافه کردن بهره و شبیه سازی. 67

4-7- خلاصه فصل. 72

فصل پنجم:نتیجه گیری و پیشنهادات

5-1- نتیجه گیری. 74

5-2- توصیه ها برای کارهای آینده75

منابع و مآخذ. 76

فهرست منابع انگلیسی. 76

پیوست.. 78

چکیده انگلیسی. 81

فهرست جداول

جدول 3-1: مشخصات پارامتر های بلوک مدل ربات دو پا29

جدول 4-1: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ و γL و γR. 37

جدول 4-2: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 41

جدول 4-3: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ و γL وRγ. 54

جدول 4-4: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 54

فهرست شکل ها

شکل 1-1: مدل دینامیکی ربات دوپا با پنج درجه آزادی.. 4

شکل 1-2: ساختار کنترل کننده فازی.. 5

شکل 3-1: مراحل پروژه15

شکل 3-2: FIS Editor16

شکل 3-3: (الف)مدل ربات دوپا و مقادیر ثابت. (ب) نیرو های خارجی.. 17

شکل 3-4: نوک پای ربات دوپا با زمین در نقطه ی(x0΄,0) برخورد می کند (خاکستری). 20

شکل 3-5: مدل ربات دوپا پنج اتصال با استفاده از کنترلر فازی MATLAB.. 22

شکل 3-6- الف: سیگنال مرجع برای α. 23

شکل 3-6- ب: سیگنال مرجع برای Δβ. 23

شکل 3-6- ج: سیگنال مرجع برای γL. 24

شکل 3-7: مدل داخلی سیگنال های خطا25

شکل 3-8: مدل داخلی کنترل کننده های فازی.. 26

شکل 3-9: مدل داخلی تبدیل به گشتاور. 27

شکل 3-10: بلوک مدل دو پا و پارامتر های کادر محاوره ای.. 28

شکل 3-11: مدل داخلی بلوک ربات دو پا30

شکل 3-12: مدل داخلی بلوک مدل دینامیکی ربات دوپا31

شکل 3-13: بلوک مدل داخلیماتریس های A و b. 31

شکل 3-14: مدل داخلی بلوک تماس با زمین.. 32

شکل 3-15: مدل داخلی بلوک ایستاگر زانو. 33

شکل 4-1:تغییر در خطا و سیگنال کنترل Δβ. 36

شکل 4-2: خطا، تغییرات در خطا و سیگنال های کنترل γL. 38

شکل 4-3: خطا، تغییرات در خظا وسیگنال کنترل γR. 39

شکل 4-4: تغییرات در خظا وسیگنال کنترل α. 40

شکل 4-5:پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 42

شکل 4-6: تابع عضویت ویرایشگر error1. 42

شکل 4-7: تابع عضویت ویرایشگر Derror1. 43

شکل 4-8: تابع عضویت ویرایشگر control1. 43

شکل 4-9: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuz3. 44

شکل 4-10: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 123fuzz3. 44

شکل 4-11: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 123fuzz3. 45

شکل 4-12:پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 45

شکل 4-13: ویرایشگر عضویت error4. 46

شکل 4-14: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 46

شکل 4-15: ویرایشگر تابع عضویت control4. 47

شکل 4-16: پنجره ی ویرایش قوانین برای 4fuzz3. 47

شکل 4-17: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 4fuzz3. 48

شکل 4-18: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 4fuzz3. 48

شکل 4-19: مدل متلب برای woutgain.mdl49

شکل 4-20: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 50

شکل 4-21: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجعΔβ 51

شکل 4-22: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 52

شکل 4-23: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γr53

شکل 4-24: پنجره ی اصلی FIS file 123fuzz5. 55

شکل 4-25: ویرایشگر تابع عضویت Error1. 56

شکل 4-26: ویرایشگر تابع عضویت Derror1. 56

شکل 4-27: ویرایشگر تابع عضویت control1. 57

شکل 4-28: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuzz5. 57

شکل 4-29: پنجره ی نمایشگر قوانین برای 123fuzz5. 58

شکل 4-30: پنجره ی نمایشگر سطح برای 123fuzz5. 58

شکل 4-31: پنجره ی اصلی FIS file 4fuzz5. 59

شکل 4-32: ویرایشگر تابع عضویت Error4. 59

شکل 4-33: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 60

شکل 4-34: ویرایشگر تابع عضویت control4. 60

شکل 4-35: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61

شکل 4-36: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61

شکل 4-37: پنجره ی نمایشگر سطح برای 4fuzz5. 62

شکل 4-38: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 63

شکل 4-39: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع Δβ 64

شکل 4-40: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 65

شکل 4-41: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γR 65

شکل 4-42: مدل داخلی کنترل کننده ی فازی بعد از اضافه کردن بهره ها66

شکل 4-43: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 67

شکل 4-44: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع 68

شکل 4-45: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 69

شکل 4-46: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γR 70

شکل 4-47: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع به ترتیب برای α ،Δβ ، γLو γR. 71


مبلغ قابل پرداخت 16,900 تومان

توجه: پس از خرید فایل، لینک دانلود بصورت خودکار در اختیار شما قرار می گیرد و همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال می شود. درصورت وجود مشکل می توانید از بخش تماس با ما ی همین فروشگاه اطلاع رسانی نمایید.

Captcha

برای مشاهده ضمانت خرید روی آن کلیک نمایید

  انتشار : ۹ تیر ۱۳۹۵               تعداد بازدید : 94

برچسب های مهم

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

-اد ممبر بینهایت- {افزایش ممبر(اعضای) فیک کانال،ربات و گروه تلگرام و...} Addmember نسخه ویژه(VIP) تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی و فیک و آموزش های آن، که در اینترنت و بازار به قیمت های بالا به فروش می رسد را یک جا و با قیمتی کم در برابر قیمت های بالای دیگر، دریافت ...

دریافت SMS های دیگران در گوشی شما

دریافت SMS های دیگران در گوشی شما

شاید بارها و بارها برای شما عزیزان پیش آمده باشد که بخواهید اس ام اس های دیگران را بخوانید و از آن ها آگاه شوید. به همین منظورما نرم افزاری را آماده دانلود کردیم که شما با استفاده از آن، همه ی پیامک های شخص مورد نظر برای شما ارسال میشود به همین راحتی! اگر هدف شما، کسب ...

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی و بدون نیاز به ارتقا توجه :مشکل امضا با کلید دیباگ دراین نسخه کاملا رفع شده و برنامه ها به بازار ارسال می شوند اگر به این مشکل برخوردید ما 10برابر پولتان را پس میدهیم. این نرم افزار بر روی اندروید قابل نصب میباشد 100% مورد تایید ...

کسب درامداز اینترنت ماهیانه 8میلیون تومان

کسب درامداز اینترنت ماهیانه 8میلیون تومان

پکیج کسب درآمداسان از اینترنت اپدیت جدید 10 بهمن 1395 مناسب برای تمامی افرادباهرسن ودانشی این فرصت هرگز تکرار نمیشود عجله کنید تضمین100%بازگشت وجه درصورت عدم کسب این مبلغ هدیه ویژه پس از خرید این محصول: 1.نرم افزار کی به وای فای وصله نرم افزاری برای شناسایی ...

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

برنامه تماس و ارسال پیام رایگان به دیگران با شماره دلخواه خود(هرشماره) به صورت کاملا رایگان بدون نیاز به روت اگر هدف شما، کسب درآمد می باشد، حتما توصیه می کنیم کانال زیر رو تو تلگرامتون ببینید. لازم نیست عضو کانال بشین. عبارت Miliooni@ رو توی جستجوی تلگرامتون بزنید و روی کانال ...

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک(ربات ,

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک(ربات ,

تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی وفیک را یک جادریافت کنیدهرکدام از این نرم افزار ها در اینترنت و کافه بازاربه قیمت خیلی بالایی بفروش میرسند. نکته: پورسانت بازاریابی این محصول 60% است جدیدترین نسخه:اپدیت 10 بهمن1395 کسب درامد میلیونی از ...

پکیج ساخت شماره مجازی نامحدود و رایگان

پکیج ساخت شماره مجازی نامحدود و رایگان

پکیج ساخت شماره مجازی نامحدود و رایگان دانلود پکیج آموزش ساخت شماره مجازی نامحدود + هدیه ویژه هر چقدر نیاز داشته باشید می توانید شماره ی مجازی ایجاد کنید با قابلیت ثبت نام در تلگرام و واتس آپ و وایبر و دیگر برنامه ها مزایای استفاده از پکیج Virtual ...

مجموعه -صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

مجموعه -صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

لینک خرید در انتهای صفحه می باشد نام محصول: مجموعه صفرتاصد راه اندازی کارگاه جوراب بافی تهیه کننده: دوران راهبی انتشار: وبسایت بچه‌های نساجی دانشگاه یزد فرمت محصول: کتاب الکترونیکی(PDF) + ویدئو MP4 قابل پخش در: موبایل، تبلت، کامپیوتر و ... مخاطب این بسته آموزشی: ...

کنترل گوشی همسر و فرزندان

کنترل گوشی همسر و فرزندان

اگر هدف شما، کسب درآمد می باشد، حتما توصیه می کنیم کانال زیر رو تو تلگرامتون ببینید. لازم نیست عضو کانال بشین. عبارت Miliooni@ رو توی جستجوی تلگرامتون بزنید و روی کانال باز شده کلیک کنید. فقط وقتی وارد کانال شدین، چند دقیقه وقت بذارین و مطالب کانال رو که چندتا مطلب خلاصه و جمع بندی ...

ربات فوق پیشرفته اینستاگرام

ربات فوق پیشرفته اینستاگرام

ربات فوق پیشرفته اینستاگرام افزایش فالوور،لایک،بازدید و کامنت قابلیت انتخاب فالوورها بر اساس شهر و یا مشاغل (جدید و بسیـار کمیـاب) با سلام خدمت شما همراهان همیشگی سایت hitsfa , این بار قصد ارائه یکی از ربات های اینستاگرام را داریم که بسیار کمیاب است و کاربرد های ...

مجموعه ی آموزش تعمیر لامپ کم مصرف (از مبتدی تا

مجموعه ی آموزش تعمیر لامپ کم مصرف (از مبتدی تا

کتاب آموزش تعمیر لامپ کم مصرف همانطور كه مي دانيد لامپ هاي كم مصرف بعد از مدتي ديگر روشن نمي شوند و نياز به تعمير دارند در بيشتر اين موارد مي توان با ساده ترين وسايل لامپ را در منزل تعمير كرد این مجموعه دارای 5 کتاب است که در آن نحوه عملکرد و روش های عیب یابی لامپ کم ...

کاربر رایانه - سوال های تستی با جواب

کاربر رایانه - سوال های تستی با جواب

دانلود نمونه سوالات رشته کاربر رایانه همراه با جواب سوالات منتشر شده از سوی سازمان آموزش فنی و حرفه ای کشور قالب سوالات : Pdf ساعت استاندارد : 300 ساعت کداستاندارد : 3/0/1/24/42-3 ...

آموزش راه اندازی ماژول GPS با آردوینو

آموزش راه اندازی ماژول GPS با آردوینو

در این فیلم آموزشی تهیه شده قصد داریم به طور کامل و قدم به قدم مراحل راه اندازی ماژول GPS با کامپیوتر و همچنین روش راه اندازی ماژول GPS با استفاده از میکروکنترلر را خدمت کاربران عزیز سایت آموزش دهیم . این مجموعه ی آموزشی برای اولین بار توسط سایت انجمن الکترونیک به زبان ...

نرم افزار ممبر پلاس (ویژه) با ۸۰ درصد تخفیف

نرم افزار ممبر پلاس (ویژه) با ۸۰ درصد تخفیف

آموزش افزایش ممبر واقعی و ایرانی کانال تلگرام (80 درصد تخفیف ویژه) یکی از امکانات پرطرفدار تلگرام قابلیت ساختن کانال است . شما می توانید کانال خود را بسازید و مطالب مورد نظر خود را با اعضای (ممبر) کانال خود به اشتراک بگذارید یا اینکه محصول مورد نظر خود را برای فروش قرار ...

اپلیکیشن سامانه مخابرات همراه

اپلیکیشن سامانه مخابرات همراه

اپلیکیشن فوق العاده و کم یاب سامانه مخابرات با امکانات زیر که گویای محتواست قابلیت استعلام شماره موبایل قابلیت کشف مزاحم تلفنی قابلیت دریافت ریز مکالمات مشترکین تلفن همراه مشترکین حقوقی مشترکین تلفن ثابت پیش شماره ها و... 100%تضمینی دوستان و ...

پایان نامه طراحی خانه کودک

فصل اول : مطالعات پایه و زمینه 1-1) بخش اول (پایه ): برخورد روانشناسانه با موضوع 1-1-1) شناخت کودک از دیدگاه روانشناسی 1-1-2) مراحل رشد کودک 1-1-2-1)خصوصیات کودک 3 ساله 1-1-2-2) خصوصیات کودک 5-4 ساله 1-1-2-3) خصوصیات کودک 6 ساله 1-1-3) کاردانی کودک 1-1-4) کودک و بازی 1-1-4-1) تاریخچه بازی 1-1-4-2) تعریف ...

اموزش تعمیر لامپ های کم مصرف

اموزش تعمیر لامپ های کم مصرف

اموزش تعمیر لامپ های کم مصرف کاملا تصویری و فقط در 12 قدم 80% تخفیف فقط به دلیل درخواست شما و فقط تا پایان این هفته درامد ماهیانه 3 میلیون تومان برای اولین بار در ایران 100% گارانتی برگشت وجه در صورت عدم رضایت کامل ترین اموزش موجود در اینترنت شغلی مناسب برای : خانم و ...

سوال عملی ICDL 2 همراه با جواب - ( سری اول )

سوال عملی ICDL 2 همراه با جواب - ( سری اول )

سوالات عملی ICDL2 همراه با جواب (ویندوز - اینترنت و ایمیل ) تعداد فایل : 7 نوع فایل : Pdf ...

افزایش عضو تلگرام فیک و واقعی

افزایش عضو تلگرام فیک و واقعی

تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی و فیک و آموزش های آن، که در اینترنت و بازار به قیمت های بالا به فروش می رسد را یک جا و با قیمتی کم در برابر قیمت های بالای دیگر، دریافت کنید. آپدیت :27 مهر 95 +2 پک هدیه 60 هزار ایمیل فعال و بانک شماره های تلگرام . 75 درصد سود شما ...

پکیج سیر تا پیاز ثروت و ثروتمند شدن - خرید پستی

پکیج سیر تا پیاز ثروت و ثروتمند شدن - خرید پستی

پکیج کامل « سیر تا پیاز ثروت و ثروتمند شدن » برای خرید پستی ( ۲۳ جلسه ویدیویی و صوتی + کتاب pdf + کتاب صوتی ) برای آگاهی ...

پاور پوینت تحلیل مرکز تجاری زیست خاور مشهد

پاور پوینت تحلیل مرکز تجاری زیست خاور مشهد

پاور پوینت تحلیل و تجزیه مجتمع تجاری زیست خاور مشهد معایب دسترسی ها عملکرد فضاها و.... ...

نرم افزار افزایش بازدید سایت و وبلاگ-نسخه 15(بروز

نرم افزار افزایش بازدید سایت و وبلاگ-نسخه 15(بروز

---{شاید شما حوصله خواندن متن های طولانی را نداشته باشد اما بعضی مواقع 5 دقیقه خواندن یک متن تاثیر فوق العاده ای بر زندگی ما دارد}--- ---تغییرات اساسی در نرم افزار ایجاد شد--- آپدیت 95/9/22 در سیستم های رتبه دهی به سایت ها و وبلاگ ها برحسب تعداد بازدید رتبه داده نمیشود بلکه برحسب ...

آموزش افزایش لایک و فالوور واقعی اینستاگرام در

آموزش افزایش لایک و فالوور واقعی اینستاگرام در

آموزش افزایش لایک و فالوور واقعی اینستاگرام در اندروید و iOS به صورت نامحدود افزایش لایک , کامنت و فالوور واقعی و حقیقی به صورت نامحدود در اینستاگرام برای سیستم عامل های اندروید و iOS بسیار مناسب برای پیج های شخصی , کسب درامد و تبلیغ کسب و کار تنها در عرض چند دقیقه , صدها لایک ...

دانلود مدار داخلی بیسیم(واکی تاکی)

دانلود مدار داخلی بیسیم(واکی تاکی)

واکی تاکی یا بیسیم دو طرفه یکی از ابزار‌هایی است که هم در پروژه‌های الکترونیکی برای سرگرمی‌بسیار محبوب است و هم ابزاری کاربردی برای ارتباط دو طرفه در پروژه‌هایی مانند راهسازی و ساختمان سازی است که می‌تواند ارتباط بین افراد مشغول به کار در پروژه‌ها را بسیار ساده ...

سوال عملی Power Point با جواب

سوال عملی Power Point با جواب

دانلود نمونه سوال قطعی پاورپوینت با جواب تشریحی تعداد فایل : 2 نوع فایل : Pdf ...

فایل صوتی عبارت های تاکیدی ثروت ساز

فایل صوتی عبارت های تاکیدی ثروت ساز

یکی از قدیمی ترین روش هایی که از زمان های بسیار دور تا به امروز برای نفوذ به ضمیر ناخودآگاه و ارسال سیگنال های مورد نظر به ضمیر ناخودآگاه، برای خلق تغییرات مطلوب و ایده آل در زندگی، مورد استفاده قرار میگرفته، استفاده از عبارت عای تاکیدی مثبت بوده است. عبارت های تاکیدی در ...

بسته آموزشی کسب درآمد واقعی از اینترنت فقط هزار

بسته آموزشی کسب درآمد واقعی از اینترنت فقط هزار

سوال اول : آیا من واقعا از خرید این پکیج سود خواهم کرد؟ آیا واقعا با استفاده از آن درآمد کسب خواهم کرد؟ و آیا این پکیج مانند باقی بکیج های کسب درآمد,بیهوده نیست؟جواب : همان طور که قبلا توضیح داده شد , مطالب و شیوه هایی که در این پکیج برای کسب درآمد و ایجاد یک کسب و کار موفق ...

کتاب « الفبای جامع ثروت و ثروتمندشدن » برای

کتاب « الفبای جامع ثروت و ثروتمندشدن » برای

قوانین ثروتمند شدن چیست؟ ذهن ثروتمندان چگونه کار می کند؟ وجود ثروت ساز چگونه وجودی است؟ چرا اغلب ثروتمندان تحصیلات کمی دارند؟ چرا بعضی افراد با اینکه سخت کار می کنند هیچ وقت پولدار نمیشوند؟ ذهن فقرا با ذهن ثروتمندان چه تفاوتی دارد؟ راه های ثروتمند شدن شما کدام ...

دانلود نمونه فاکتور آماده با فرمت ورد - اکسل و عکس

دانلود نمونه فاکتور آماده با فرمت ورد - اکسل و عکس

همانطور که می دانید یکی از الزامات اولیه راه اندازی یک کسب و کار فاکتور فروش می باشد. اگر دوست ندارید هزینه گزافی بابت طراحی فاکتور بپردازید و تمایلی هم به استفاده از فاکتورهای آماده که در بازار به فروش می رسد ندارید می توانید از فاکتورهایی که با فرمت های Word و Excel و ...

اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.

ایجاد وب سایت یا
فروشگاه حرفه ای رایگان
لامپ فوق کم مصرف پاک نور
http://kia-ir.ir

تمام حقوق مادی و معنوی این وب سایت متعلق به "پروژه، مقاله، تحقیق دانشجویی، کارآموزی، جزوه و ..." می باشد
" فروشگاهی از 4KIA "

فید خبر خوان    نقشه سایت    تماس با ما