آمار سایت

آمار بازدید

  • بازدید امروز : 15
  • بازدید دیروز : 2421
  • بازدید کل : 3286466

پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا


پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

عنوان پایان نامه: تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

دانشکدۀ مهندسی مکانیک -   پایان‌نامه کارشناسی

قالب بندی: WORD

تعداد صفحات: 70

شرح مختصر:

در طول تاريخ پاها اولين وسايل براي جابجايي او بودند. با بزرگتر شدن اجتماعات و پيدايش شهرها، پيمودن مسافت‌هاي طولاني ديگر براي او طاقت فرسا و گاهي غيرممكن بود.

ظهور وسايط نقليه بطور ناباورانه‌اي حمل ونقل را آسان كرد. و در اين ميان چرخ‌ها نقش بزرگي را ايفا كردند. ميليون‌ها مايل از جاده‌ها ساخته شدند… تا امروز كه ديگر اتومبيل آنچنان در فرهنگ‌ ما نفوذ كرده است كه راه رفتن و دويدن ديگر به عنوان سركشي بكار مي‌روند!

با اين وجود هنوز خيلي از مناطق هستند كه ماشين‌ها نمي‌توانند به آنجا بروند. درصد بسياري از سطوح زمين براي وسايل چرخدار غيرقابل دسترسي است. مانند مناطق بياباني نمادها، مناطق شهري بلازده مناطق مين گذاري شده كه مجبوريم بخاطر خطرات موجود بدون استفاده از نيروهاي انساني به اين مناطق كه اكثرا خالي از جمعيت نيز هستند برويم.

محققين با وجود سختي‌هاي قابل پيش‌بيني براي ساختن ربات‌هاي راه رونده و در ادامه، ربات‌هاي دونده تلاش زيادي كرده‌اند. در 25 سال اخير پيشرفت چشمگيري در ساخت ربات‌ها ايجاد شده كه اين پيشرفت‌ها بيشتر در مورد حركت پاهاي ربات بوده. بعضي از خصوصيات ذاتي حركت پا، موفقيت‌ها در ساخت ربات را محدود كرده است. در مقايسه با نمونه‌هاي ساخته شده دست بشر، حيوانات نمونه‌هاي توانايي در حركت هستند. توانايي آنها در پيمودن سطوح ناهموار غيرقابل پيش‌بيني بي‌نظير است.

حيوانات آشفتگي‌هاي موجود در مسير را توسط مغز خود دريافت كرده و با عكس العمل خود گام‌ها را منظم كرده و به كمك انعطاف پذيري انفعالي، خود را متعادل مي‌كنند كه در ربات‌ها به كمك سنسورهاي اينرسي، ؟؟ داراي برنامه ريزي‌هاي گام‌ها مشخص كردن بخش‌هاي انعطاف پذير و ساير سيستم‌هاي مصنوعي به حل اين مشكلات پرداخته شده است.

اخيرا تحقيقات زيست شناسان در تقليد از اصول و قواعد كلي حاكم بر راه رفتن حيوانات و استفاده از اين اصول در ربات‌ها پيشرفت چشمگيري داشته است. اما با وجود تلاشهاي فراواني كه در مورد اين گونه ربات‌ها، ربات‌هاي راه رونده و دونده انجام شده است، هنوز اين ربات‌ها نتوانسته‌اند جاي ربات‌هاي چرخدار را بگيرند.

هدف از اين پروژه شبيه‌سازي و تحليل يك دسته از ربات‌هاي دونده كه در ساختشان از طبيعت الهام گرفته شده است مي‌باشد. اين ربات‌ها نياز به جاده‌اي خاص و با برنامه ريزي قبلي ندارند و مي‌توانند به راحتي از موانع بگذرند، بچرخند و حتي در فعاليت‌هاي مختلف ورزشي مانند شنا، كوهنوردي و… بكار گرفته شوند. مزيت اين ربات‌ها در اين است كه در نواحي خشن و غيرقابل پيش‌بيني حركتي سريعتر و متعادل تري نسبت به ربات‌هاي پيشين دارند.

فهرست مطالب:

 مقدمه

فصل اول :‌ كارهاي گذشته :‌ربات‌هاي راه رونده

1- تقليد از اصول حركت انساني (Teleporaton)

2- مسيردهي‌هاي ساده

3- راه رونده‌هاي بازويي

ربات‌هاي جهنده

- ديناميك منفعل دوپايي‌ها

دونده‌هاي چندپا

فصل دوم : طراحي ملهم از طبيعت و ساخت اسپراوليتا

2-1) الهام از طبيعت

1- چگونگي خودمتعادلي

2- تابع جلوبرنده و متعادل پاها

3- ساختمان ويكسوالاستيك انفعالي

2-2) ربات‌هاي اسپرال

2-2-1) ديناميك حركت

2-2-2) ثبات در دونده‌هاي چندپا

- نگاشت به مدل‌هاي ساده

2-2-3) ديناميك منفعل خودتثبيت كن

پايداري

اندازه گيري تئوري پايداري

پايداري ها

آزمايشات تجربي اندازه گيري پايداري

(خلاصه)

فصل سوم :‌ مدلسازي

3-1) مدل المانهاي چرخشي انفعالي پاها

3-2) المانهاي انتقالي فعال

3-2-1) مدل نيوماتيكي ساده

3-2-2) مدل نيوماتيكي گاز ايده‌آل

3-3) مدلسازي تماس (تقابل ربات با محيط اطراف)

3-4) كشيده شدن بدن و دنباله بر روي زمين (Body & Tether DRAG)

3-5) انرژي

3-5-1) تعادل انرژي جنبشي

3-6) مقاومت ويژه

3-7) كار مكانيكي

خلاصه

3-8) شبيه‌سازي با نرم‌افزار آدامز

فصل 4 :‌ تغيير پارامترها و بررسي نتايج

4-1) دسته‌بندي آزمايش‌ها

4-2) متغيرهاي ظاهري ربات

4-2-1) تغيير زواياي پاها

4-2-2) نتايج تغيير زواياي پاها

4-3) پارامترهاي تحريك

4-3-1) تغيير فركانس گام و اختلاف فاز

3-4-2) نتايج تغييرات فركانس گام و اختلاف فاز

4-4-1) نتايج تغيير مكان مركز جرم

4-5) حركت روي سطوح ناهموار

5-5) سطوح شيب دار

5-5-1) تغيير شيب سطح

5-5-2) نتايج تغيير شيب سطح

كارهاي آينده

 



مبلغ قابل پرداخت 5,800 تومان

توجه: پس از خرید فایل، لینک دانلود بصورت خودکار در اختیار شما قرار می گیرد و همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال می شود. درصورت وجود مشکل می توانید از بخش تماس با ما ی همین فروشگاه اطلاع رسانی نمایید.

Captcha
پشتیبانی خرید

برای مشاهده ضمانت خرید روی آن کلیک نمایید

کسب درآمد اینترنتی 300000 تومان در خانه در کمتر از 30

کسب درآمد اینترنتی 300000 تومان در خانه در کمتر از 30

این محصول آپدیت شد تاریخ 1397/01/27 بسم الله الرحمن الرحیم سلام در دنیای اینترنت خیلی از آدم ها هستند که دوست دارند کسب درآمد کنند و به خیلی چیزها و ایده ها فکر میکنند . همه ما دوست داریم در کمترین زمان بهترین درآمد را داشته باشیم مثلا یک فرد به طور میانگین اگر 12 ساعت کارکند و ...

کسب درامداز اینترنت ماهیانه 8میلیون تومان

کسب درامداز اینترنت ماهیانه 8میلیون تومان

پکیج کسب درآمداسان از اینترنت اپدیت جدید 15 اردیبهشت 1397 مناسب برای تمامی افرادباهرسن ودانشی این فرصت هرگز تکرار نمیشود عجله کنید تضمین100%بازگشت وجه درصورت عدم کسب این مبلغ هدیه ویژه پس از خرید این محصول: 1.نرم افزار کی به وای فای وصله نرم افزاری برای ...

کسب درآمد 300هزار تومان در 60دقیقه

کسب درآمد 300هزار تومان در 60دقیقه

کسب درآمد 300/000تومان در 60 دقیقه فقط کافیست 5دقیقه متن زیر را بخوانید تا با ارزش میلیونی این پکیج آشناشوید. اولین پکیج 100% تضمینی اشتغازایی در ایران با این پکیج استثنایی که میلیونی ارزش دارد، شما میتوانید به صورت کاملا تضمینی از شر بیکاری خلاص شوید. و ما به شما قول میدهیم ...

کتاب اعجاب انگیز افزایش سایز آلت تناسلی|مسائل

در اين سايت روشي را به شما معرفي مي كنيم براي بزرگ كردن آلت تناسلي كه نتايج فوق العاده اي براي شما در بر خواهد داشت،كه خودتان هم باور نمي كنيد: . . . 1-افزايش طول و ضخامت به اندازه 3cm الي 8cm 2-افزايش طول تا بيش از50%اندازه فعلي در حالت راست وسفت ...

دانلود کتاب نایاب مادرکافی جوفراست در مورد

دانلود کتاب نایاب مادرکافی جوفراست در مورد

مادر احسان از دستش کلافه شده است. احسان ۱۰ سال دارد و در کلاس چهارم ابتدایی تحصیل می‌کند. او گاهی اوقات رفتارهای بد و پرخاشگرانه‌ای از خود نشان می‌دهد. احسان وقتی عصبانی می‌شود همه چیز را به هم می‌ریزد؛ از کوسن‌های مبل که به اطراف پرتاب می‌شود بگیرید تا کاغذ ...

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

برنامه تماس و ارسال پیام رایگان به دیگران با شماره ناشناس به صورت کاملا رایگان بدون نیاز به روت به وسیله این برنامه میتوانید با شماره دلخواه خود به دیگران زنگ بزنید. یعنی زمانی که شما با دیگران تماس می گیرید شماره دلخواهی که شما در برنامه وارد کرده اید برای شخصی که ...

مستند جدید و جنجالی تن فروشی

مستند جدید و جنجالی تن فروشی

جنجالی ترین و جدید ترین فیلم تاریخ جنسی ایران مستند جدید تن فروشی این فیلم ۱۰۰ درصد مورد نیاز شماست خلاصه فیلم ما امروز در ابتدای مسیری هستیم که غرب از ۲۰۰ سال پیش در راه آزادی‌های جنسی طی کرده‌است. مستند انقلاب جنسی، آزادی‌های جنسی در ایران را نمایش می‌دهد و ...

آموزش کامل تله کینزی در دو روز

آموزش کامل تله کینزی در دو روز

فقط در 2 روز...! با سلام. در این کتاب آموزش کامل تله کینزی را بصورت خیلی ساده و روان در اختیار شما قرار دادیم که هرکسی حتی در مبتدی ترین سطح میتواند تله کینزی را در کمترین زمان ممکن یاد بگیرد. آموزش هایی که داده شده همراه با تصویر میباشند و باعث یاد گیری بهتر شما عزیزان ...

کسب درآمد در هر 3 دقیقه 5000 تومان

کسب درآمد در هر 3 دقیقه 5000 تومان

برای اینکه از همین امروز صاحب کسب و کار میلیونی شوید کافی است فقط چند دقیقه وقت بگذارید و توضیحات زیر را بخوانید. کسب درآمد میلیونی بدون نیاز به اینترنت شما توسط این پکیج می توانید در هر سه دقیقه ۵ هزار تومان درآمد کسب کنید. اگر شما فرد بیکاری هستید ؟ اگر ...

کسب درآمد 650میلیون تومانی در یک روز کاملا تست

کسب درآمد 650میلیون تومانی در یک روز کاملا تست

این روزها با توجه به شرایط نامناسب اقتصادی کشور، کسب درآمد برای خیلی از افراد جامعه بسیار دشوار است. بسیاری از افراد به امید اینکه در آینده بتوانند یک شغل کارمندی داشته باشند به سختی درس می خوانند و عده ای دیگر که نتوانند درس بخوانند نیز راه های دیگری را انتخاب می کنند. ...

کتاب « الفبای جامع ثروت و ثروتمندشدن » برای

کتاب « الفبای جامع ثروت و ثروتمندشدن » برای

قوانین ثروتمند شدن چیست؟ ذهن ثروتمندان چگونه کار می کند؟ وجود ثروت ساز چگونه وجودی است؟ چرا بعضی افراد با اینکه سخت کار می کنند هیچ وقت پولدار نمیشوند؟ ذهن فقرا با ذهن ثروتمندان چه تفاوتی دارد؟ نوع مشاغل ثروتمند شدن شما کدام است؟ چرا اکثر مردم از پیشرفت و بهبود ...

دانلود بسته آموزشی تقویت هوش جنین

دانلود بسته آموزشی تقویت هوش جنین

تقویت هوش جنین!!!!!!!!!!!! امروز برای شما همراهان همیشکی نسیم بوک کتابی در رابطه با اجرای تکنیکهای موفق دنیا در مورد تضمین سلامت روان،تقویت هوش جنین و زیبایی چهره آماده کرده ایم که در ادامه میتوانید دانلود کنید.... مطابق با آخرین یافته های دانشمندان بزرگ دنیااز جمله پروفسور ...

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

-اد ممبر بینهایت- {افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و گروه تلگرام و...} Addmember نسخه ویژه(VIP) تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی و فیک و آموزش های آن، که در اینترنت و بازار به قیمت های بالا به فروش می رسد را یک جا و مرتب و منظم به همراه راهنما در هر بخش، با قیمتی کم در ...

مجموعه -صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

نام محصول: مجموعه صفرتاصد راه اندازی کارگاه جوراب بافی تهیه کننده: دوران راهبی انتشار: وبسایت بچه‌های نساجی دانشگاه یزد فرمت محصول: کتاب الکترونیکی(PDF) + ویدئو MP4 قابل پخش در: موبایل، تبلت، کامپیوتر و ... مخاطب این بسته آموزشی: تمام افراد مبتدی که حداقل سرمایه ...

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک

تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی وفیک را یک جادریافت کنیدهرکدام از این نرم افزار ها در اینترنت و کافه بازاربه قیمت خیلی بالایی بفروش میرسند. نکته: پورسانت بازاریابی این محصول 60% است نسخه ی 100%تست شده با توجه به فیلترینگ تلگرام 15 اردیبهشت ...

خلاصه کتاب وسؤالات تستي کتاب تفسیر قرآن کریم -

خلاصه کتاب وسؤالات تستي کتاب تفسیر قرآن کریم -

مجموعه سؤالات تستي كتاب تفسیر قرآن کریم (آیات برگزیده) (ويراست دوم، نشر معارف) مشتمل بر 600 سؤال. 2 جزوه و خلاصه درس (تفسیر قرآن کریم(آیات برگزیده) فایل pdfکتاب حجم فایل:20kb گردآورنده این فایل وب سایت نسیم بوک ...

دانلود کتاب الگوهای شمعی ژاپنی استیو نیسون

دانلود کتاب الگوهای شمعی ژاپنی استیو نیسون

راهنمای معاصر از شیوه سرمایه گذاری کهن شرق دور آیا مایلید سیستمی در تحلیل تکنیکال را که عصاره قرن‌ها کار مداوم است بیاموزید؟ سیستمی که انعطاف‌پذیری آن به حدی است که می‌توان آنرا با سایر ابزارهای تحلیل تکنیکال آمیخت؟ سیستمی قدرتمند که استفاده از آن، لذت وافری را به ...

جزوه انتگرال مهندس امیر مسعودی

جزوه انتگرال مهندس امیر مسعودی

جزوه انتگرال و سری مسعودی که شما را در کوتاه ترین زمان‌ ممکن و بی نیاز از مشاهده مستقیم dvd های پر حجم و زمان بر استاد به تسلط 100% در این مبحث میرسونه!!!!!! برای اولین بار و تنها در ijozve این مبحث را با تخفیف ویژه 50% و به صورت کاملا اورجینال تهیه کرده و از ان لذت ...

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک

بلند قامت بودن یک امتیاز بزرگ برای شماست! سلام بیتا بیات هستم کارشناس فیزیولوژی ورزشی،لازم دانستم قبل از این که شما با روش گرو تالر داینامیک آشنا شوید چند تا نکته رو صادقانه خدمتتان عرض کنم همانطور که تو اینستاگرام(khosh.andam@)نوشتم خیلی اتفاقی با این متد آشنا ...

دانلود تمامی محصولات عباس منش

دانلود تمامی محصولات عباس منش

دانلود تمامی محصولات عباس منش شما میتوانید با خرید این پکیج تمام آموزش های عباس منش رو دریافت کنید. محصولات موجود در پکیچ : دانلود رایکان دوره چگونه هدف گذاری کنیم و به آن برسیم دانلود رایگان قانون آفرینش استاد عباس منش دانلود رایگان دوره تندخوانی، تقویت حافظه و شیوه ...

افزایش لایک بینهایت اینستاگرام

افزایش لایک بینهایت اینستاگرام

نرم افزار افزایش لایک بینهایت اینستاگرام – بدون هزینه اضافی امروز برای شما دوستان نرم افزار افزایش لایک بینهایت اینستاگرام که کاربرد بسیار فوق العاده عالی رو داره در اختیارتون قرار دادیم با کمک این برنامه شما در عرض یک ساعت تبدیل به فروشنده لایک اینستاگرام میشوید این ...

دانلود کتاب آموزش ساخت انواع کابینت مدرن MDF

دانلود کتاب آموزش ساخت انواع کابینت مدرن MDF

نوع فایل:PDF زبان:فارسی حجم فایل:18KB در چند دهه اخیر با توجه به افزایش رشد آپارتمان سازی ، تعداد متقاضیان ساخت کابینت نیز افزایش پیدا کرد و با توجه به تغییر ماهیت کابینت ها از فلزی به MDF و تمایل به تغییر مکرر دکوراسیون آشپزخانه از سوی خانواده ها ، کابینت سازی نیز در میان مشاغل ...

دانلود نمونه سوالات سیستم سوخت رسانی انژکتور

دانلود نمونه سوالات سیستم سوخت رسانی انژکتور

این پکیج مناسب افرادی است که میخواهن در آزمون های ادواری شرکت کنند و قبولی خود را تضمین کنند محتوای پکیج: عنـوان رشته : سیستم سوخت رسانی انژکتور پراید سری اول135:بدون جواب سری دوم30:با جواب فرمت فایل:pdf تعداد سوالات:165 ...

جزوه های دروس مهندس عمران

جزوه های دروس مهندس عمران

جزوه های دروس مهندس عمران این مجموعه شامل جزوات زیر است : جزوه بارگذاریجزوه بتن 1 و 2جزوه دیفرانسیلجزوه راهسازیجزوه زبان تخصصیجزوه کامل ریاضیات مهندسی 1 و 2جزوه سد های خاکی جزوه سیالاتجزوه استاتیک جزوه بازرسی جوشجزوه تاسیسات مکانیکی و برقیجزوه تحلیل سازه ها - روش اجزاء ...

دانلود نمونه سوالات فرزکاری درجه 2

دانلود نمونه سوالات فرزکاری درجه 2

این بسته پیشنهادی که توسط سایت نسیم بوک جمع آوری شده شامل: 380نمونه سوال تستی باجواب نام محصول: دانلود نمونه سوالات فرزکاری درجه 2 تعداد مجموع سوالات: 380نمونه سوال با جواب قابل استفاده برای مهارت آموزان،دانش آموزان ،متقاضیان آزمون های ادواری و مربیان ...

دانلود پرسشنامه اعتیاد به کار اسپنس و رابینز

دانلود پرسشنامه اعتیاد به کار اسپنس و رابینز

پرسشنامه اعتیاد به کار ( اسپنس و رابینز، 1992) روایی و پایایی دارد منبع معتبر دارد پرسشنامه استاندارد دارد نمونه منبع فارسی دارد تعداد سوالات:10 سوال با طیف لیکرت ابعاد:عجین شدن با کار،تعامل درونی در کار،لذت از کار فایل:word دسته بندی:پرسشنامه رفتار سازمان،پرسشنامه منابع ...

دانلود نرم افزاربرنامه ساز طلایی اندروید +آموزش

دانلود نرم افزاربرنامه ساز طلایی اندروید +آموزش

دانلود برنامه ساز طلایی اندروید نسخه PRO بیش از 100دانلود تا حالا و با رضایت 100% تماس های زیادی در مورد آموزش استفاده از این نرم افزار را داشتیم با توجه، بر آن شدیم تا طریقه استفاده از این نرم افزار و گذاشتن آن در مارکت اندروید را کاملا تصویری و جزء به جزء برای شما آموزش دهیم ...

نسخه خطی اشعار و پیشگویی های شاه نعمت الله ولی

نسخه خطی اشعار و پیشگویی های شاه نعمت الله ولی

شاه نعمت‌الله ولی نسخه خطی اشعار و پیشگویی های شاه نعمت الله ولی پر فروشترین کتاب نسخه خطی با بیش از 2000000 فروش تا کنون به دليل استقبال بي نظيز شما كاربران گرامي نسخه خطي فوق فقط تا پايان اسفند ماه با 20% تخفيف به فروش مي رسد و بعد از آن به قیمت ...

خلاصه و نکات مهم مدنی 1تا 8 کاتوزیان

خلاصه و نکات مهم مدنی 1 تا 8 , جزوه مدنی 1تا 8 کاتوزیان , تمام نکات مهم حقوق مدنی , در این بخش خلاصه و نکات مهم حقوق مدنی 1 تا 8 دکتر کاتوزیان رابرای دانلود و استفاده شما عزیزان قرار دادیم با تخفیف ویژه ...

دانلود خلاصه کتاب مدیریت تحول اداری سازمان مسعود

دانلود خلاصه کتاب مدیریت تحول اداری سازمان مسعود

در این بخش خلاصه کامل کتاب مدیریت تحول اداری سازمان با رویکرد پژوهشی به نظام اداری ایران تالیف مسعود احمدی را با فرمت PDF در 58 صفحه با کیفیت عالی مخصوص دانشجویان ارشد دانشگاه پیام نور آماده دانلود کرده ایم،در صورت نیاز می توانید این فایل را از فروشگاه خریداری و دانلود ...

اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.

ایجاد وب سایت یا
فروشگاه حرفه ای رایگان

تمام حقوق مادی و معنوی این وب سایت متعلق به "پروژه، مقاله، تحقیق دانشجویی، کارآموزی، جزوه و ..." می باشد

فید خبر خوان    نقشه سایت    تماس با ما