آمار سایت

آمار بازدید

  • بازدید امروز : 3471
  • بازدید دیروز : 3871
  • بازدید کل : 1841565

پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا


پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

عنوان پایان نامه: تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

دانشکدۀ مهندسی مکانیک -   پایان‌نامه کارشناسی

قالب بندی: WORD

تعداد صفحات: 70

شرح مختصر:

در طول تاريخ پاها اولين وسايل براي جابجايي او بودند. با بزرگتر شدن اجتماعات و پيدايش شهرها، پيمودن مسافت‌هاي طولاني ديگر براي او طاقت فرسا و گاهي غيرممكن بود.

ظهور وسايط نقليه بطور ناباورانه‌اي حمل ونقل را آسان كرد. و در اين ميان چرخ‌ها نقش بزرگي را ايفا كردند. ميليون‌ها مايل از جاده‌ها ساخته شدند… تا امروز كه ديگر اتومبيل آنچنان در فرهنگ‌ ما نفوذ كرده است كه راه رفتن و دويدن ديگر به عنوان سركشي بكار مي‌روند!

با اين وجود هنوز خيلي از مناطق هستند كه ماشين‌ها نمي‌توانند به آنجا بروند. درصد بسياري از سطوح زمين براي وسايل چرخدار غيرقابل دسترسي است. مانند مناطق بياباني نمادها، مناطق شهري بلازده مناطق مين گذاري شده كه مجبوريم بخاطر خطرات موجود بدون استفاده از نيروهاي انساني به اين مناطق كه اكثرا خالي از جمعيت نيز هستند برويم.

محققين با وجود سختي‌هاي قابل پيش‌بيني براي ساختن ربات‌هاي راه رونده و در ادامه، ربات‌هاي دونده تلاش زيادي كرده‌اند. در 25 سال اخير پيشرفت چشمگيري در ساخت ربات‌ها ايجاد شده كه اين پيشرفت‌ها بيشتر در مورد حركت پاهاي ربات بوده. بعضي از خصوصيات ذاتي حركت پا، موفقيت‌ها در ساخت ربات را محدود كرده است. در مقايسه با نمونه‌هاي ساخته شده دست بشر، حيوانات نمونه‌هاي توانايي در حركت هستند. توانايي آنها در پيمودن سطوح ناهموار غيرقابل پيش‌بيني بي‌نظير است.

حيوانات آشفتگي‌هاي موجود در مسير را توسط مغز خود دريافت كرده و با عكس العمل خود گام‌ها را منظم كرده و به كمك انعطاف پذيري انفعالي، خود را متعادل مي‌كنند كه در ربات‌ها به كمك سنسورهاي اينرسي، ؟؟ داراي برنامه ريزي‌هاي گام‌ها مشخص كردن بخش‌هاي انعطاف پذير و ساير سيستم‌هاي مصنوعي به حل اين مشكلات پرداخته شده است.

اخيرا تحقيقات زيست شناسان در تقليد از اصول و قواعد كلي حاكم بر راه رفتن حيوانات و استفاده از اين اصول در ربات‌ها پيشرفت چشمگيري داشته است. اما با وجود تلاشهاي فراواني كه در مورد اين گونه ربات‌ها، ربات‌هاي راه رونده و دونده انجام شده است، هنوز اين ربات‌ها نتوانسته‌اند جاي ربات‌هاي چرخدار را بگيرند.

هدف از اين پروژه شبيه‌سازي و تحليل يك دسته از ربات‌هاي دونده كه در ساختشان از طبيعت الهام گرفته شده است مي‌باشد. اين ربات‌ها نياز به جاده‌اي خاص و با برنامه ريزي قبلي ندارند و مي‌توانند به راحتي از موانع بگذرند، بچرخند و حتي در فعاليت‌هاي مختلف ورزشي مانند شنا، كوهنوردي و… بكار گرفته شوند. مزيت اين ربات‌ها در اين است كه در نواحي خشن و غيرقابل پيش‌بيني حركتي سريعتر و متعادل تري نسبت به ربات‌هاي پيشين دارند.

فهرست مطالب:

 مقدمه

فصل اول :‌ كارهاي گذشته :‌ربات‌هاي راه رونده

1- تقليد از اصول حركت انساني (Teleporaton)

2- مسيردهي‌هاي ساده

3- راه رونده‌هاي بازويي

ربات‌هاي جهنده

- ديناميك منفعل دوپايي‌ها

دونده‌هاي چندپا

فصل دوم : طراحي ملهم از طبيعت و ساخت اسپراوليتا

2-1) الهام از طبيعت

1- چگونگي خودمتعادلي

2- تابع جلوبرنده و متعادل پاها

3- ساختمان ويكسوالاستيك انفعالي

2-2) ربات‌هاي اسپرال

2-2-1) ديناميك حركت

2-2-2) ثبات در دونده‌هاي چندپا

- نگاشت به مدل‌هاي ساده

2-2-3) ديناميك منفعل خودتثبيت كن

پايداري

اندازه گيري تئوري پايداري

پايداري ها

آزمايشات تجربي اندازه گيري پايداري

(خلاصه)

فصل سوم :‌ مدلسازي

3-1) مدل المانهاي چرخشي انفعالي پاها

3-2) المانهاي انتقالي فعال

3-2-1) مدل نيوماتيكي ساده

3-2-2) مدل نيوماتيكي گاز ايده‌آل

3-3) مدلسازي تماس (تقابل ربات با محيط اطراف)

3-4) كشيده شدن بدن و دنباله بر روي زمين (Body & Tether DRAG)

3-5) انرژي

3-5-1) تعادل انرژي جنبشي

3-6) مقاومت ويژه

3-7) كار مكانيكي

خلاصه

3-8) شبيه‌سازي با نرم‌افزار آدامز

فصل 4 :‌ تغيير پارامترها و بررسي نتايج

4-1) دسته‌بندي آزمايش‌ها

4-2) متغيرهاي ظاهري ربات

4-2-1) تغيير زواياي پاها

4-2-2) نتايج تغيير زواياي پاها

4-3) پارامترهاي تحريك

4-3-1) تغيير فركانس گام و اختلاف فاز

3-4-2) نتايج تغييرات فركانس گام و اختلاف فاز

4-4-1) نتايج تغيير مكان مركز جرم

4-5) حركت روي سطوح ناهموار

5-5) سطوح شيب دار

5-5-1) تغيير شيب سطح

5-5-2) نتايج تغيير شيب سطح

كارهاي آينده

 



مبلغ قابل پرداخت 5,800 تومان

توجه: پس از خرید فایل، لینک دانلود بصورت خودکار در اختیار شما قرار می گیرد و همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال می شود. درصورت وجود مشکل می توانید از بخش تماس با ما ی همین فروشگاه اطلاع رسانی نمایید.

Captcha

برای مشاهده ضمانت خرید روی آن کلیک نمایید

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

-اد ممبر بینهایت- {افزایش ممبر(اعضای) فیک کانال،ربات و گروه تلگرام و...} Addmember نسخه ویژه(VIP) تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی و فیک و آموزش های آن، که در اینترنت و بازار به قیمت های بالا به فروش می رسد را یک جا و با قیمتی کم در برابر قیمت های بالای دیگر، دریافت ...

کسب درامداز اینترنت ماهیانه 8میلیون تومان

کسب درامداز اینترنت ماهیانه 8میلیون تومان

پکیج کسب درآمداسان از اینترنت اپدیت جدید 28 اسفند 1395 مناسب برای تمامی افرادباهرسن ودانشی این فرصت هرگز تکرار نمیشود عجله کنید تضمین100%بازگشت وجه درصورت عدم کسب این مبلغ هدیه ویژه پس از خرید این محصول: 1.نرم افزار کی به وای فای وصله نرم افزاری برای شناسایی ...

دریافت پیام های دیگران در گوشی شما

دریافت پیام های دیگران در گوشی شما

-بسم الله الرحمن الرحیم- شاید بارها و بارها برای شما عزیزان پیش آمده باشد که بخواهید اس ام اس های دیگران را بخوانید و از آن ها آگاه شوید. به همین منظور، ما نرم افزاری را برای شما دوستان عزیز، آماده دانلود کردیم که شما با استفاده از آن، همه ی پیامک های شخص مورد نظر برای شما ...

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک

تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی وفیک را یک جادریافت کنیدهرکدام از این نرم افزار ها در اینترنت و کافه بازاربه قیمت خیلی بالایی بفروش میرسند. نکته: پورسانت بازاریابی این محصول 60% است جدیدترین نسخه:اپدیت 28 اسفند1395 کسب درامد میلیونی از ...

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

برنامه تماس و ارسال پیام رایگان به دیگران با شماره دلخواه خود(هرشماره) به صورت کاملا رایگان بدون نیاز به روت اگر هدف شما، کسب درآمد می باشد، حتما توصیه می کنیم کانال زیر رو تو تلگرامتون ببینید. لازم نیست عضو کانال بشین. عبارت Miliooni@ رو توی جستجوی تلگرامتون بزنید و روی کانال ...

دانلودرایگان کتاب مجربات باقر(نایاب)

دانلودرایگان کتاب مجربات باقر(نایاب)

همانطور که شاهد هستیم امروزه کتابهای دعا وطب سنتی در بازار زیادند اما متاسفانه به دلیل سخت ونا مفهوم یا نا قص بودن یا حتی غیر عملی بودن دستورات اینگونه کتابها ابدا قابل استفاده نیستند : جای تعجب اینجاست که با وجود غنی بودن علوم قرآن واهل بیت علیهم السلام در این ...

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی و بدون نیاز به ارتقا توجه :مشکل امضا با کلید دیباگ دراین نسخه کاملا رفع شده و برنامه ها به بازار ارسال می شوند اگر به این مشکل برخوردید ما 10برابر پولتان را پس میدهیم. این نرم افزار بر روی اندروید قابل نصب میباشد 100% مورد تایید ...

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک

بلند قامت بودن یک امتیاز بزرگ برای شماست! سلام بیتا بیات هستم کارشناس فیزیولوژی ورزشی،لازم دانستم قبل از این که شما با روش گرو تالر داینامیک آشنا شوید چند تا نکته رو صادقانه خدمتتان عرض کنم همانطور که تو اینستاگرام(khosh.andam@)نوشتم خیلی اتفاقی با این متد آشنا ...

کسب درآمد میلیونی با نرم افزار faster ea

کسب درآمد میلیونی با نرم افزار faster ea

ربات فستر یک ربات افزایش دهنده فالوور در اینستاگرام میباشد با این ربات شما میتوانید به سرعت فالوور جذب کنید و همچنین محصولات خودتان را در اینستاگرام به فروش بگذارید و کسب درآمد کنید موفق باشید ...

اپلیکیشن سامانه مخابرات همراه

اپلیکیشن سامانه مخابرات همراه

اپلیکیشن فوق العاده و کم یاب سامانه مخابرات با امکانات زیر که گویای محتواست قابلیت استعلام شماره موبایل قابلیت کشف مزاحم تلفنی قابلیت دریافت ریز مکالمات مشترکین تلفن همراه مشترکین حقوقی مشترکین تلفن ثابت پیش شماره ها و... 100%تضمینی دوستان و ...

تمامی روش های تضمینی وجدید کسب درآمدازاینترنت

تمامی روش های تضمینی وجدید کسب درآمدازاینترنت

فقط توضیحات را بخوانید راهی که خود ما با آن به موفقیت رسیدیم قابل توجه عزیزانی که به دنبال روش های یک شبه راه صدساله رو رفتن هستند!!! همین جا به عرض این دوستان عزیزمون برسونیم که مطالب این صفحه به شما هیچ کمکی نمیتونه بکنه! لطفا، اگر می خواهید در زمان کم و بدون سرمایه ...

مجموعه ی آموزش تعمیر لامپ کم مصرف (از مبتدی تا

مجموعه ی آموزش تعمیر لامپ کم مصرف (از مبتدی تا

کتاب آموزش تعمیر لامپ کم مصرف همانطور كه مي دانيد لامپ هاي كم مصرف بعد از مدتي ديگر روشن نمي شوند و نياز به تعمير دارند در بيشتر اين موارد مي توان با ساده ترين وسايل لامپ را در منزل تعمير كرد این مجموعه دارای 5 کتاب است که در آن نحوه عملکرد و روش های عیب یابی لامپ کم ...

مدار داخلی واکی تاکی(اموزش ساخت)

مدار داخلی واکی تاکی(اموزش ساخت)

مدار داخلی واکی تاکی این مجموعه دارای 4 کتاب و 10 عکس از مدارات فرستنده وگیرنده در فرکانس مورد استفاده شده گذاشته شده است.مدار واکی تاکی یکی از مداراتی است که هر کسی ارزوی ساخت ان را دارد.شما با استفاده از دانلود این فایل میتوانید به ارزوی خود برسید. آموزش ...

مجموعه -صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

مجموعه -صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

لینک خرید در انتهای صفحه می باشد نام محصول: مجموعه صفرتاصد راه اندازی کارگاه جوراب بافی تهیه کننده: دوران راهبی انتشار: وبسایت بچه‌های نساجی دانشگاه یزد فرمت محصول: کتاب الکترونیکی(PDF) + ویدئو MP4 قابل پخش در: موبایل، تبلت، کامپیوتر و ... مخاطب این بسته آموزشی: ...

آموزش افزایش لایک و فالوور واقعی اینستاگرام در

آموزش افزایش لایک و فالوور واقعی اینستاگرام در

آموزش افزایش لایک و فالوور واقعی اینستاگرام در اندروید و iOS به صورت نامحدود افزایش لایک , کامنت و فالوور واقعی و حقیقی به صورت نامحدود در اینستاگرام برای سیستم عامل های اندروید و iOS بسیار مناسب برای پیج های شخصی , کسب درامد و تبلیغ کسب و کار تنها در عرض چند دقیقه , صدها لایک ...

دانلود کتاب آموزش فال شمع

دانلود کتاب آموزش فال شمع

با دانلود کتاب آموزش فال شمع می توانید به راحتی و بدون نیاز به هیچ استاد یا راهنمایی، خودتان همه مراحل فال شمع را تفسیر نمایید. کتاب کاملا گویا و مرحله به مرحله می باشد. اگر شمع جرقه بزند، از سمتی که جرقه زده برای شما خبرهای خوشی می رسد. در فال شمع، برای فهمیدن اینکه خبر ...

کنترل گوشی همسر و فرزندان

کنترل گوشی همسر و فرزندان

اگر هدف شما، کسب درآمد می باشد، حتما توصیه می کنیم کانال زیر رو تو تلگرامتون ببینید. لازم نیست عضو کانال بشین. عبارت Miliooni@ رو توی جستجوی تلگرامتون بزنید و روی کانال باز شده کلیک کنید. فقط وقتی وارد کانال شدین، چند دقیقه وقت بذارین و مطالب کانال رو که چندتا مطلب خلاصه و جمع بندی ...

دانلود رایگان کتاب چشم طلایی با لینک مستقیم

دانلود رایگان کتاب چشم طلایی با لینک مستقیم

کتاب چشم طلایی اولین و بزرگترین مرجع کامل شناخت آثار و علائم دفینه و برترین کتاب باستان شناسی به صورت کاملا رنگی و نفیس است. دانلود کتاب چشم طلایی ، بزرگترین مرجع گنج یابی کتاب چشم طلایی اولین و بزرگترین مرجع کامل اثار و علائم باستانی : دانلود الکترونیکی کتاب چشم طلایی ...

دانلود رایگان کتاب شفای زندگی نوشته لوییز هی

دانلود رایگان کتاب شفای زندگی نوشته لوییز هی

پیشگفتار: اگر به جزیره ای دور افتاده تبعید میشدم و تنها میتوانستم یک کتاب با خود ببرم چه بسا کتاب شفای زندگی لوییز هی را با خود می بردم. این کتاب نه تنها شیره ی آموزگاری بزرگ ،که جوهر قدرتمند و تجربه ی شخصی بانوی بزرگی نیز است. کتاب شفای زندگی نوشته شده توسط لوییز هی یکی از ...

برنامه ساز طلایی رایگان اندروید با گوشی و

برنامه ساز طلایی رایگان اندروید با گوشی و

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی و کامل نرم افزار برنامه ساز اندروید با گوشی و کامپیوتر آپدیت جدید 15 دی ۱۳۹۵ 100% مورد تایید کلیه مارکت ها از جمله بازار 500+دانلود درکمتراز7روز پس از آپدیت با رضایت کامل اگر هدف شما، کسب درآمد می باشد، حتما توصیه می کنیم ...

دانلود رایگان پیک نوروزی پایه ششم ابتدایی سال1396

دانلود رایگان پیک نوروزی پایه ششم ابتدایی سال1396

امروز برای شما آینده سازان عزیزم پیک نوروزی سال 1396 را آماده کرده ایم که در ادامه میتونید دانلود کنید. پیشاپیش عید نوروز را به همه شما عزیزان تبریک می گویم پیک نوروزی سال 96 پایه ششم دارای 20 صفحه که دارای تمرینات متنوع و جذاب و استفاده از تمرینها و سرگرمی های جالب بر اساس آخرین ...

اموزش تعمیر لامپ های کم مصرف

اموزش تعمیر لامپ های کم مصرف

اموزش تعمیر لامپ های کم مصرف کاملا تصویری و فقط در 12 قدم 80% تخفیف فقط به دلیل درخواست شما و فقط تا پایان این هفته درامد ماهیانه 3 میلیون تومان برای اولین بار در ایران 100% گارانتی برگشت وجه در صورت عدم رضایت کامل ترین اموزش موجود در اینترنت شغلی مناسب برای : خانم و ...

آموزش راه اندازی ماژول GPS با آردوینو

آموزش راه اندازی ماژول GPS با آردوینو

در این فیلم آموزشی تهیه شده قصد داریم به طور کامل و قدم به قدم مراحل راه اندازی ماژول GPS با کامپیوتر و همچنین روش راه اندازی ماژول GPS با استفاده از میکروکنترلر را خدمت کاربران عزیز سایت آموزش دهیم . این مجموعه ی آموزشی برای اولین بار توسط سایت انجمن الکترونیک به زبان ...

نرم افزار ساخت شماره مجازی رایگان

نرم افزار ساخت شماره مجازی رایگان

دلت میخواد یک شماره بین المللی داشته باشی؟ دوست داری تو تلگرام با یه شماره آمریکایی تو گروه دوستات باشی و کلاس بزاری پیششون؟ تو هم نرم افزار تبلیغاتی داری و دنبال شماره مجازی هستی؟ پس با ما همراه شو... اگر هدف شما، کسب درآمد می باشد، حتما توصیه می کنیم کانال زیر رو تو ...

مقاله و پاورپوینت اثر باد بر روی ساختمانهای بلند

مقاله و پاورپوینت اثر باد بر روی ساختمانهای بلند

Welcome to VirgooL.net مقاله ، پاورپوینت ، پایان نامه ---- ویرگــ ، ــول مقاله و پاورپوینت تخصصی کارشناسی ارشد گرایش زلزله موضوع مقاله و پاورپوینت : اثر باد بر روی ساختمانهای بلند و معرفی سیستم دیاگرید برای مقابله با آن مباحث موجود در پاورپوینت : - آوار تولید شده از باد - نیروی ...

نرم افزار ممبر پلاس (ویژه) با ۸۰ درصد تخفیف

نرم افزار ممبر پلاس (ویژه) با ۸۰ درصد تخفیف

آموزش افزایش ممبر واقعی و ایرانی کانال تلگرام (80 درصد تخفیف ویژه) یکی از امکانات پرطرفدار تلگرام قابلیت ساختن کانال است . شما می توانید کانال خود را بسازید و مطالب مورد نظر خود را با اعضای (ممبر) کانال خود به اشتراک بگذارید یا اینکه محصول مورد نظر خود را برای فروش قرار ...

رساله کارشناسی ارشد معماری با عنوان «طراحی

رساله کارشناسی ارشد معماری با عنوان «طراحی

رساله کارشناسی ارشد معماری با عنوان «طراحی مجموعه مسکونی با رویکرد ارتقاء تعاملات اجتماعی» (فایل word قابل ویرایش) این پروژه توسط گروه معماری تلار تهیه شده است. از این بابت مشابه آن در وب وجود ندارد. رساله در 157 صفحه تنظمیم شده و دارای 77 منبع است. متن مطابق ...

آموزش برنامه نویسی آردوینو

آموزش برنامه نویسی آردوینو

معرفی آردوینو : آردوینو یکی از معروف ترین platform های متن باز است که روی برد های خود از میکروکنترلر های AVR و ARM شرکت atmel استفاده کرده است . هدف اردوینو استفاده از مدار چاپی واحد بود که توانست باعث شود توزیع دهنگان این platform باهم به اشتراک گذاری کد ها و شماتیک پروژه ی ...

دانلود کتاب بررسی اقلیمی ابنیه سنتی ایران دکتر

دانلود کتاب بررسی اقلیمی ابنیه سنتی ایران دکتر وحید قبادیان فرمت:PDF ...

اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.

ایجاد وب سایت یا
فروشگاه حرفه ای رایگان
فروش پوشاک استوک مارک دار
http://kia-ir.ir

تمام حقوق مادی و معنوی این وب سایت متعلق به "پروژه، مقاله، تحقیق دانشجویی، کارآموزی، جزوه و ..." می باشد
" فروشگاهی از 4KIA "

فید خبر خوان    نقشه سایت    تماس با ما