آمار سایت

آمار بازدید

  • بازدید امروز : 1032
  • بازدید دیروز : 7516
  • بازدید کل : 3004398

پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا


پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

عنوان پایان نامه: تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

دانشکدۀ مهندسی مکانیک -   پایان‌نامه کارشناسی

قالب بندی: WORD

تعداد صفحات: 70

شرح مختصر:

در طول تاريخ پاها اولين وسايل براي جابجايي او بودند. با بزرگتر شدن اجتماعات و پيدايش شهرها، پيمودن مسافت‌هاي طولاني ديگر براي او طاقت فرسا و گاهي غيرممكن بود.

ظهور وسايط نقليه بطور ناباورانه‌اي حمل ونقل را آسان كرد. و در اين ميان چرخ‌ها نقش بزرگي را ايفا كردند. ميليون‌ها مايل از جاده‌ها ساخته شدند… تا امروز كه ديگر اتومبيل آنچنان در فرهنگ‌ ما نفوذ كرده است كه راه رفتن و دويدن ديگر به عنوان سركشي بكار مي‌روند!

با اين وجود هنوز خيلي از مناطق هستند كه ماشين‌ها نمي‌توانند به آنجا بروند. درصد بسياري از سطوح زمين براي وسايل چرخدار غيرقابل دسترسي است. مانند مناطق بياباني نمادها، مناطق شهري بلازده مناطق مين گذاري شده كه مجبوريم بخاطر خطرات موجود بدون استفاده از نيروهاي انساني به اين مناطق كه اكثرا خالي از جمعيت نيز هستند برويم.

محققين با وجود سختي‌هاي قابل پيش‌بيني براي ساختن ربات‌هاي راه رونده و در ادامه، ربات‌هاي دونده تلاش زيادي كرده‌اند. در 25 سال اخير پيشرفت چشمگيري در ساخت ربات‌ها ايجاد شده كه اين پيشرفت‌ها بيشتر در مورد حركت پاهاي ربات بوده. بعضي از خصوصيات ذاتي حركت پا، موفقيت‌ها در ساخت ربات را محدود كرده است. در مقايسه با نمونه‌هاي ساخته شده دست بشر، حيوانات نمونه‌هاي توانايي در حركت هستند. توانايي آنها در پيمودن سطوح ناهموار غيرقابل پيش‌بيني بي‌نظير است.

حيوانات آشفتگي‌هاي موجود در مسير را توسط مغز خود دريافت كرده و با عكس العمل خود گام‌ها را منظم كرده و به كمك انعطاف پذيري انفعالي، خود را متعادل مي‌كنند كه در ربات‌ها به كمك سنسورهاي اينرسي، ؟؟ داراي برنامه ريزي‌هاي گام‌ها مشخص كردن بخش‌هاي انعطاف پذير و ساير سيستم‌هاي مصنوعي به حل اين مشكلات پرداخته شده است.

اخيرا تحقيقات زيست شناسان در تقليد از اصول و قواعد كلي حاكم بر راه رفتن حيوانات و استفاده از اين اصول در ربات‌ها پيشرفت چشمگيري داشته است. اما با وجود تلاشهاي فراواني كه در مورد اين گونه ربات‌ها، ربات‌هاي راه رونده و دونده انجام شده است، هنوز اين ربات‌ها نتوانسته‌اند جاي ربات‌هاي چرخدار را بگيرند.

هدف از اين پروژه شبيه‌سازي و تحليل يك دسته از ربات‌هاي دونده كه در ساختشان از طبيعت الهام گرفته شده است مي‌باشد. اين ربات‌ها نياز به جاده‌اي خاص و با برنامه ريزي قبلي ندارند و مي‌توانند به راحتي از موانع بگذرند، بچرخند و حتي در فعاليت‌هاي مختلف ورزشي مانند شنا، كوهنوردي و… بكار گرفته شوند. مزيت اين ربات‌ها در اين است كه در نواحي خشن و غيرقابل پيش‌بيني حركتي سريعتر و متعادل تري نسبت به ربات‌هاي پيشين دارند.

فهرست مطالب:

 مقدمه

فصل اول :‌ كارهاي گذشته :‌ربات‌هاي راه رونده

1- تقليد از اصول حركت انساني (Teleporaton)

2- مسيردهي‌هاي ساده

3- راه رونده‌هاي بازويي

ربات‌هاي جهنده

- ديناميك منفعل دوپايي‌ها

دونده‌هاي چندپا

فصل دوم : طراحي ملهم از طبيعت و ساخت اسپراوليتا

2-1) الهام از طبيعت

1- چگونگي خودمتعادلي

2- تابع جلوبرنده و متعادل پاها

3- ساختمان ويكسوالاستيك انفعالي

2-2) ربات‌هاي اسپرال

2-2-1) ديناميك حركت

2-2-2) ثبات در دونده‌هاي چندپا

- نگاشت به مدل‌هاي ساده

2-2-3) ديناميك منفعل خودتثبيت كن

پايداري

اندازه گيري تئوري پايداري

پايداري ها

آزمايشات تجربي اندازه گيري پايداري

(خلاصه)

فصل سوم :‌ مدلسازي

3-1) مدل المانهاي چرخشي انفعالي پاها

3-2) المانهاي انتقالي فعال

3-2-1) مدل نيوماتيكي ساده

3-2-2) مدل نيوماتيكي گاز ايده‌آل

3-3) مدلسازي تماس (تقابل ربات با محيط اطراف)

3-4) كشيده شدن بدن و دنباله بر روي زمين (Body & Tether DRAG)

3-5) انرژي

3-5-1) تعادل انرژي جنبشي

3-6) مقاومت ويژه

3-7) كار مكانيكي

خلاصه

3-8) شبيه‌سازي با نرم‌افزار آدامز

فصل 4 :‌ تغيير پارامترها و بررسي نتايج

4-1) دسته‌بندي آزمايش‌ها

4-2) متغيرهاي ظاهري ربات

4-2-1) تغيير زواياي پاها

4-2-2) نتايج تغيير زواياي پاها

4-3) پارامترهاي تحريك

4-3-1) تغيير فركانس گام و اختلاف فاز

3-4-2) نتايج تغييرات فركانس گام و اختلاف فاز

4-4-1) نتايج تغيير مكان مركز جرم

4-5) حركت روي سطوح ناهموار

5-5) سطوح شيب دار

5-5-1) تغيير شيب سطح

5-5-2) نتايج تغيير شيب سطح

كارهاي آينده

 



مبلغ قابل پرداخت 5,800 تومان

توجه: پس از خرید فایل، لینک دانلود بصورت خودکار در اختیار شما قرار می گیرد و همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال می شود. درصورت وجود مشکل می توانید از بخش تماس با ما ی همین فروشگاه اطلاع رسانی نمایید.

Captcha
پشتیبانی خرید

برای مشاهده ضمانت خرید روی آن کلیک نمایید

کسب درامداز اینترنت ماهیانه 8میلیون تومان

کسب درامداز اینترنت ماهیانه 8میلیون تومان

پکیج کسب درآمداسان از اینترنت اپدیت جدید3 دی1396 مناسب برای تمامی افرادباهرسن ودانشی این فرصت هرگز تکرار نمیشود عجله کنید تضمین100%بازگشت وجه درصورت عدم کسب این مبلغ هدیه ویژه پس از خرید این محصول: 1.نرم افزار کی به وای فای وصله نرم افزاری برای شناسایی ...

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک (نسخه جدید)

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک (نسخه جدید)

آموزش جدیدترین و بهترین راه افزایش قد کودکان و بزرگسالان با متد گرو تالر داینامیک دکتر فیلیپ میلر افزایش قد با متد گروتالر داینامیک بعد از بلوغ از ۶ تا ۱۲ سانتیمتر افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک چیست؟دکتر فلیپ میلر محقق سلامت،متخصص درمانهای طبیعی و فوق تخصص ...

دانلود کتاب آموزش خوشنویسی با قلم و خودکار همراه

دانلود کتاب آموزش خوشنویسی با قلم و خودکار همراه

محتوای این مجموعه کامل آموزش خوشنویسی: 1- آموزش خوشنویسی با خودکار 2-سرمشق های خوشنویسی 3- آموزش خط تحریری 4-آداب خوش نویسی فايده اول خوشنويسی: كه روحي و دروني است ٬رويت خط زيبا موجب بهجت روحي و حظ معنوي مي شود و البته بهره معنوي خوشنويس مضاعف و مبتدا است و آثار و بركاتي ...

دانلود کتاب مجربات باقر(نایاب)

دانلود کتاب مجربات باقر(نایاب)

همانطور که شاهد هستیم امروزه کتابهای دعا وطب سنتی در بازار زیادند اما متاسفانه به دلیل سخت ونا مفهوم یا نا قص بودن یا حتی غیر عملی بودن دستورات اینگونه کتابها ابدا قابل استفاده نیستند : جای تعجب اینجاست که با وجود غنی بودن علوم قرآن واهل بیت علیهم السلام در این زمینه ها ...

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

-اد ممبر بینهایت- {افزایش ممبر(اعضای) فیک کانال،ربات و گروه تلگرام و...} Addmember نسخه ویژه(VIP) وضعیت پکیج : کاملا فعال تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی و فیک و آموزش های آن، که در اینترنت و بازار به قیمت های بالا به فروش می رسد را یک جا و مرتب و منظم به همراه ...

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی و بدون نیاز به ارتقا توجه :مشکل امضا با کلید دیباگ دراین نسخه کاملا رفع شده و برنامه ها به بازار ارسال می شوند اگر به این مشکل برخوردید ما 10برابر پولتان را پس میدهیم. این نرم افزار بر روی اندروید قابل نصب میباشد 100% مورد تایید ...

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک

بلند قامت بودن یک امتیاز بزرگ برای شماست! سلام بیتا بیات هستم کارشناس فیزیولوژی ورزشی،لازم دانستم قبل از این که شما با روش گرو تالر داینامیک آشنا شوید چند تا نکته رو صادقانه خدمتتان عرض کنم همانطور که تو اینستاگرام(khosh.andam@)نوشتم خیلی اتفاقی با این متد آشنا ...

دانلود پکیج درآمدزایی 400هزارتومن ناچیز در 40دقیقه

دانلود پکیج درآمدزایی 400هزارتومن ناچیز در 40دقیقه

برای درآمدزایی فوق العاده، فقط توضیحات زیر را تا انتها بخوانید. ما درآمد شما را تضمین می کنیم. واقعا ده میلیون تومن درآمد ماهیانه هیچ چیز خاصی نیست. اینقد واسه خودتون بزرگ و دست نیافتنیش نکنین دوستان من اگه به ضمیرناخودآگاه خودتون القا کردین که اون بزرگه و شما ...

پاورپوینت آموزشی نرم افزار حسابداری هلو

پاورپوینت آموزشی نرم افزار حسابداری هلو

تعداد اسلاید ها : 63 نوع فایل : Powerpoint این نرم افزار کلیه عملیات مرتبط با حسابداری ، خرید و فروش ، انبارداری ، گردش چک و بانک را ساده نموده است. همچنین به کاربران کمک میکند تا کلیه عملیات مالی و کنترل فروشگاه خود را با سرعت و امنیت بالا در دست داشته باشد. قابلیت اتصال به تمامی ...

دانش خانواده و جمعیت ویراست دوم - پاییز 95 - جمعی از

دانش خانواده و جمعیت ویراست دوم - پاییز 95 - جمعی از

«دانش خانواده و جمعیت» دانشگاه پیام نور تخفیف آغاز سال تحصیلی شامل این محصول شده است.کامل به همراه تست های رسمی این درس از سال تحصیلی 92 تا سال 96 بازدید کننده گرامی توجه فرمایید قیمت این محصول در اکثر فروشگاه ها با تعداد صفحه های کمتر در حدود 10 هزار تومان ...

دانلود کتاب آموزش ساخت انواع کابینت مدرن MDF

دانلود کتاب آموزش ساخت انواع کابینت مدرن MDF

نوع فایل:PDF زبان:فارسی حجم فایل:18KB در چند دهه اخیر با توجه به افزایش رشد آپارتمان سازی ، تعداد متقاضیان ساخت کابینت نیز افزایش پیدا کرد و با توجه به تغییر ماهیت کابینت ها از فلزی به MDF و تمایل به تغییر مکرر دکوراسیون آشپزخانه از سوی خانواده ها ، کابینت سازی نیز در میان مشاغل ...

دانلود فیلم آموزش ویدئویی نرم افزار حسابداری هلو

دانلود فیلم آموزش ویدئویی نرم افزار حسابداری هلو

کاملترین مجموعه فیلم و کتاب و پاورپوینت آموزش ویدئویی نرم افزار هلو در اینترنت برای دانلود آن لحظه ای شک نکنید زمان کل فیلم ها : 5 ساعت نوع فایل : ویدئویی کیفیت HD تعداد : 106 فایل ویدئویی در 8 فایل زیپ شده قابل پخش در موبایل ، کامپیوتر یا دستگاه های پخش ...

بینهایت ممبر واقعی برای کانال تلگرام

بینهایت ممبر واقعی برای کانال تلگرام

۱۰۰% رایگان، افزایش بینهایت اعضای کانال تلگرام، ۱۰۰% واقعی افزایش ممبر تلگرام. ما در مجله اینترنتی نودوهشتیها روش های مختلفی رو واسه افزایش ممبر اعضای کانال تلگرام براتون به صورت خیلی ساده و مفید آموزش میدیم روش های مختلف افزایش ممبر کانال تلگرام هر روش یک سری خوبی ها و ...

کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ( با تضمین

کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ( با تضمین

کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم قبل از هر چیزی اجازه دهید به این نکته اشاره کنم که هنگام خرید کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم، دقت کنید شماره ی تماس مسئول و پشتیبان فروش درج شده باشد در غیر اینصورت آن خرید قابل اطمینان نیست. متاسفانه بعضی افراد با کپی تبلیغات کتاب و ...

کسب درآمد در هر 3 دقیقه 5000 تومان

کسب درآمد در هر 3 دقیقه 5000 تومان

برای اینکه از همین امروز صاحب کسب و کار میلیونی شوید کافیست فقط چند دقیقه وقت بگذارید و توضیحات زیر را بخوانید. کسب درآمد میلیونی بدون نیاز به اینترنت شما توسط این پکیج میتوانید در هر 3 دقیقه 5000 تومان درآمد کسب کنید. اگر شما فرد بیکاری هستید اگر ...

مجموعه 5000 نقشه ویلایی بسیار زیبا سه بعدی

مجموعه 5000 نقشه ویلایی بسیار زیبا سه بعدی

نقشه ویلا, نقشه های ویلایی , نقشه های مسکونی و ویلایی,نقشه خانه های ویلایی, خانه های ویلایی بسیار زیبا,انواع نقشه خانه های ویلایی,نقشه ویلایی و مسکونی ,جدیدترین پلان های ساختمانهای ویلایی,مسکونی,آپارتمانی و اماکن عمومی,پلان ساختمان های ویلایی, مجموعه 5000 نقشه ویلایی بسیار ...

ردیاب شماره موبایل افراد رو نقشه بدن نیاز به Gps

ردیاب شماره موبایل افراد رو نقشه بدن نیاز به Gps

- ردیاب شماره موبایل افراد رو نقشه بدن نیاز به Gps ردیابی و کنترل از از راه دور ، با وارد کردن شماره موبایل نرم افزار ردیاب شماره موبایل کاملا ایرانی و فارسی بدون نیاز به فعال بودن GPS گوشی شما و طرف مقابل با استفاده از این نرم افزار ردیاب شماره موبایل فرزندان و افراد ...

کاربر رایانه - سوال های تستی با جواب

کاربر رایانه - سوال های تستی با جواب

دانلود نمونه سوالات رشته کاربر رایانه همراه با جواب سوالات منتشر شده از سوی سازمان آموزش فنی و حرفه ای کشور قالب سوالات : Pdf ساعت استاندارد : 300 ساعت کداستاندارد : 3/0/1/24/42-3 ...

خلاصه ی کتاب دانش خانواده و جمعیت + 700تست

خلاصه ی کتاب دانش خانواده و جمعیت + 700تست

خلاصه کتاب دانش خانواده و جمعیت براساس کتاب جمعی از نویسندگان از انتشارات معارف، به انضمام تست های تالیفی جامع و بانک نمونه سوالات دانشگاه پیام نور از این مبحث با پاسخنامه، مناسب برای تمامی دانشجویان دانشگاه پیام نور با کد رشته 1233043 . محتویات محصول :نکات مهم و کلیدی فصول ...

پاورپوینت آموزشی نرم افزار حسابداری پارمیس

پاورپوینت آموزشی نرم افزار حسابداری پارمیس

تعداد اسلایدها : 47 نوع فایل :Powerpoint عنوان ها: معرفی نرم افزار پارمیس گام اول: پشتیبان گیری گام دوم:کنترل مانده حساب مشتریان گام سوم:کنترل مانده حساب بانک ها گام چهارم:کنترل مانده صندوق ها گام پنجم:کنترل اسناد دریافتی گام ششم:کنترل اسناد پرداختی گام هفتم:کنترل موجودی ...

مجموعه -صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

نام محصول: مجموعه صفرتاصد راه اندازی کارگاه جوراب بافی تهیه کننده: دوران راهبی انتشار: وبسایت بچه‌های نساجی دانشگاه یزد فرمت محصول: کتاب الکترونیکی(PDF) + ویدئو MP4 قابل پخش در: موبایل، تبلت، کامپیوتر و ... مخاطب این بسته آموزشی: تمام افراد مبتدی که حداقل سرمایه ...

دانلود رایگان فیلم های آموزش رانندگی با ماشین

دانلود رایگان فیلم های آموزش رانندگی با ماشین

آموزش رانندگي به زبان فارسي آموزشي كاملا فارسي و صد در صد اورجينال آيا مي خواهيد تمام فوت و فن رانندگي را به طور كامل بدانيد؟ آيا مخواهيد تنها با يكبار امتحان رانندگي قبول شويد؟ آيا چندين بار تست رانندگي داده و قبول نشده ايد؟ بهترين روش آموزش رانندگي در منزل ...

دانلود کتاب آموزش حکاکی های فانتزی روی چرم

دانلود کتاب آموزش حکاکی های فانتزی روی چرم

حکاکی روی چرم از نظر اصول کار و تکنیک، تشابه زیادی به قلمزنی روی فلز دارد. این تکنیک شاید در خارج از کشور رواج بیشتری داشته باشد اما سابقه تاریخی آن بر روی جلدهای ایرانی هر چند با موتیف های محدودتر، کاملاً مشهود است. برجستگی ها و فرورفتگی های منقوش روی چرم به وسیله قلم های ...

اینترنت اشیا-پاورپوینت Internet of Things (IoT) -powerpoint

اینترنت اشیا-پاورپوینت Internet of Things (IoT) -powerpoint

اینترنت اشیا-پاورپوینت Internet of Things (IoT) -powerpoint پاورپوینت آماده اینترنت اشیا جهت ارائه در کنفرانس و سمینار و پروژه دانشجویی. همراه با فیلم و عکس مشخصات فایل: فرمت: powerpoint حجم: 15.9 MB ...

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک

تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی وفیک را یک جادریافت کنیدهرکدام از این نرم افزار ها در اینترنت و کافه بازاربه قیمت خیلی بالایی بفروش میرسند. نکته: پورسانت بازاریابی این محصول 60% است نسخه ی 100%تست شده با توجه به تغییرات تلگرام 1دی1396 کسب ...

دانلود5 نمونه فاکتور آماده با فرمت ورد ، اکسل و

دانلود5 نمونه فاکتور آماده با فرمت ورد ، اکسل و

امروز برای شما عزیزان طرح های لایه باز انواع فاکتور فروش را برای شما آماده کرده ایم که به چهار صورت فایل لایه باز،فایل ورد،فایل اکسل و عکس می باشد فاكتور فروش رسمي مورد تاييد اداره دارايي لايه باز با قابليت ويرايش صورتحساب فروش كالا و خدمات ويژه اشخاص حقوقي يا اشخاص حقيقي ...

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

برنامه تماس و ارسال پیام رایگان به دیگران با شماره ناشناس به صورت کاملا رایگان بدون نیاز به روت اگر هدف شما، کسب درآمد می باشد، حتما توصیه می کنیم کانال زیر رو تو تلگرامتون ببینید. لازم نیست عضو کانال بشین. عبارت Miliooni@ رو توی جستجوی تلگرامتون بزنید و روی کانال باز ...

دانلودکتاب آموزش هنر پته دوزی+120نمونه سوال با

دانلودکتاب آموزش هنر پته دوزی+120نمونه سوال با

دانلود کتاب آموزش هنر پته دوزی یکی از رو دوزی‌های زیبای ایران پته دوزی است و هنری است که اختصاص به زنان خوش ذوق در استان کرمان دارد و زیبایی خیره کننده و چشم نوازی دارد مواد تشکیل دهنده پته شامل عریض (پارچه زمینه) و ریس (نخ‌های رنگین) می‌باشند چنانچه فرد علاقمندی هنر ...

نرم افزارکنترل گوشی فرزندان وهمسر(فوق حرفه ای وVIP)

نرم افزارکنترل گوشی فرزندان وهمسر(فوق حرفه ای وVIP)

نرم افزارکنترل گوشی فرزندان وهمسر(فوق حرفه ای وVIP) از جمله گزارشاتی که می توانید با این پکیج به آن ها دسترسی داشته باشید و برای شما ارسال می کند عبارتند از: SMS های ورودی، خروجی بدون امکان حذف شدن و ارسال گزارش لحظه ای به همراه شماره فرد و متن پیام، تماس های ورودی،خروجی و از ...

سوال عملی ICDL 2 همراه با جواب - ( سری اول )

سوال عملی ICDL 2 همراه با جواب - ( سری اول )

سوالات عملی ICDL2 همراه با جواب (ویندوز - اینترنت و ایمیل ) تعداد فایل : 7 نوع فایل : Pdf ...

اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.

ایجاد وب سایت یا
فروشگاه حرفه ای رایگان

تمام حقوق مادی و معنوی این وب سایت متعلق به "پروژه، مقاله، تحقیق دانشجویی، کارآموزی، جزوه و ..." می باشد

فید خبر خوان    نقشه سایت    تماس با ما