آمار سایت

آمار بازدید

  • بازدید امروز : 2277
  • بازدید دیروز : 4822
  • بازدید کل : 2443754

پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا


پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

عنوان پایان نامه: تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

دانشکدۀ مهندسی مکانیک -   پایان‌نامه کارشناسی

قالب بندی: WORD

تعداد صفحات: 70

شرح مختصر:

در طول تاريخ پاها اولين وسايل براي جابجايي او بودند. با بزرگتر شدن اجتماعات و پيدايش شهرها، پيمودن مسافت‌هاي طولاني ديگر براي او طاقت فرسا و گاهي غيرممكن بود.

ظهور وسايط نقليه بطور ناباورانه‌اي حمل ونقل را آسان كرد. و در اين ميان چرخ‌ها نقش بزرگي را ايفا كردند. ميليون‌ها مايل از جاده‌ها ساخته شدند… تا امروز كه ديگر اتومبيل آنچنان در فرهنگ‌ ما نفوذ كرده است كه راه رفتن و دويدن ديگر به عنوان سركشي بكار مي‌روند!

با اين وجود هنوز خيلي از مناطق هستند كه ماشين‌ها نمي‌توانند به آنجا بروند. درصد بسياري از سطوح زمين براي وسايل چرخدار غيرقابل دسترسي است. مانند مناطق بياباني نمادها، مناطق شهري بلازده مناطق مين گذاري شده كه مجبوريم بخاطر خطرات موجود بدون استفاده از نيروهاي انساني به اين مناطق كه اكثرا خالي از جمعيت نيز هستند برويم.

محققين با وجود سختي‌هاي قابل پيش‌بيني براي ساختن ربات‌هاي راه رونده و در ادامه، ربات‌هاي دونده تلاش زيادي كرده‌اند. در 25 سال اخير پيشرفت چشمگيري در ساخت ربات‌ها ايجاد شده كه اين پيشرفت‌ها بيشتر در مورد حركت پاهاي ربات بوده. بعضي از خصوصيات ذاتي حركت پا، موفقيت‌ها در ساخت ربات را محدود كرده است. در مقايسه با نمونه‌هاي ساخته شده دست بشر، حيوانات نمونه‌هاي توانايي در حركت هستند. توانايي آنها در پيمودن سطوح ناهموار غيرقابل پيش‌بيني بي‌نظير است.

حيوانات آشفتگي‌هاي موجود در مسير را توسط مغز خود دريافت كرده و با عكس العمل خود گام‌ها را منظم كرده و به كمك انعطاف پذيري انفعالي، خود را متعادل مي‌كنند كه در ربات‌ها به كمك سنسورهاي اينرسي، ؟؟ داراي برنامه ريزي‌هاي گام‌ها مشخص كردن بخش‌هاي انعطاف پذير و ساير سيستم‌هاي مصنوعي به حل اين مشكلات پرداخته شده است.

اخيرا تحقيقات زيست شناسان در تقليد از اصول و قواعد كلي حاكم بر راه رفتن حيوانات و استفاده از اين اصول در ربات‌ها پيشرفت چشمگيري داشته است. اما با وجود تلاشهاي فراواني كه در مورد اين گونه ربات‌ها، ربات‌هاي راه رونده و دونده انجام شده است، هنوز اين ربات‌ها نتوانسته‌اند جاي ربات‌هاي چرخدار را بگيرند.

هدف از اين پروژه شبيه‌سازي و تحليل يك دسته از ربات‌هاي دونده كه در ساختشان از طبيعت الهام گرفته شده است مي‌باشد. اين ربات‌ها نياز به جاده‌اي خاص و با برنامه ريزي قبلي ندارند و مي‌توانند به راحتي از موانع بگذرند، بچرخند و حتي در فعاليت‌هاي مختلف ورزشي مانند شنا، كوهنوردي و… بكار گرفته شوند. مزيت اين ربات‌ها در اين است كه در نواحي خشن و غيرقابل پيش‌بيني حركتي سريعتر و متعادل تري نسبت به ربات‌هاي پيشين دارند.

فهرست مطالب:

 مقدمه

فصل اول :‌ كارهاي گذشته :‌ربات‌هاي راه رونده

1- تقليد از اصول حركت انساني (Teleporaton)

2- مسيردهي‌هاي ساده

3- راه رونده‌هاي بازويي

ربات‌هاي جهنده

- ديناميك منفعل دوپايي‌ها

دونده‌هاي چندپا

فصل دوم : طراحي ملهم از طبيعت و ساخت اسپراوليتا

2-1) الهام از طبيعت

1- چگونگي خودمتعادلي

2- تابع جلوبرنده و متعادل پاها

3- ساختمان ويكسوالاستيك انفعالي

2-2) ربات‌هاي اسپرال

2-2-1) ديناميك حركت

2-2-2) ثبات در دونده‌هاي چندپا

- نگاشت به مدل‌هاي ساده

2-2-3) ديناميك منفعل خودتثبيت كن

پايداري

اندازه گيري تئوري پايداري

پايداري ها

آزمايشات تجربي اندازه گيري پايداري

(خلاصه)

فصل سوم :‌ مدلسازي

3-1) مدل المانهاي چرخشي انفعالي پاها

3-2) المانهاي انتقالي فعال

3-2-1) مدل نيوماتيكي ساده

3-2-2) مدل نيوماتيكي گاز ايده‌آل

3-3) مدلسازي تماس (تقابل ربات با محيط اطراف)

3-4) كشيده شدن بدن و دنباله بر روي زمين (Body & Tether DRAG)

3-5) انرژي

3-5-1) تعادل انرژي جنبشي

3-6) مقاومت ويژه

3-7) كار مكانيكي

خلاصه

3-8) شبيه‌سازي با نرم‌افزار آدامز

فصل 4 :‌ تغيير پارامترها و بررسي نتايج

4-1) دسته‌بندي آزمايش‌ها

4-2) متغيرهاي ظاهري ربات

4-2-1) تغيير زواياي پاها

4-2-2) نتايج تغيير زواياي پاها

4-3) پارامترهاي تحريك

4-3-1) تغيير فركانس گام و اختلاف فاز

3-4-2) نتايج تغييرات فركانس گام و اختلاف فاز

4-4-1) نتايج تغيير مكان مركز جرم

4-5) حركت روي سطوح ناهموار

5-5) سطوح شيب دار

5-5-1) تغيير شيب سطح

5-5-2) نتايج تغيير شيب سطح

كارهاي آينده

 



مبلغ قابل پرداخت 5,800 تومان

توجه: پس از خرید فایل، لینک دانلود بصورت خودکار در اختیار شما قرار می گیرد و همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال می شود. درصورت وجود مشکل می توانید از بخش تماس با ما ی همین فروشگاه اطلاع رسانی نمایید.

Captcha
پشتیبانی خرید

برای مشاهده ضمانت خرید روی آن کلیک نمایید

دریافت پیام های دیگران در گوشی شما

دریافت پیام های دیگران در گوشی شما

-بسم الله الرحمن الرحیم- شاید بارها و بارها برای شما عزیزان پیش آمده باشد که بخواهید اس ام اس های دیگران را بخوانید و از آن ها آگاه شوید. به همین منظور، ما نرم افزاری را برای شما دوستان عزیز، آماده دانلود کردیم که شما با استفاده از آن، همه ی پیامک های شخص مورد نظر برای شما ...

نمونه سوال پایه چهارم تمای دروس به صورت هفتگی و

نمونه سوال پایه چهارم تمای دروس به صورت هفتگی و

بروز ترین و محبوب ترین نمونه سوالات ابتدایی پایه چهارم سال تحصیلی 97-96نمونه سوالات هفتگی برای تمامی دروسنمونه سوالات ماهانه برای تمایی دروسنمونه سوالات سالانه برای تمامی دروسبا دانلود این پکیج 300 صفحه نمونه سوال برای پایه چهارم دریافت کنید. برای دانلود از درگاه ...

نمونه سوال پایه پنجم تمامی دروس به صورت هفتگی و

نمونه سوال پایه پنجم تمامی دروس به صورت هفتگی و

نمونه سوال پایه پنجم تمامی دروس به صورت هفتگی و ماهانه نمونه سوالات هفتگی برای تمامی دروس نمونه سوالات ماهانه برای تمایی دروسنمونه سوالات سالانه برای تمامی دروسبا دانلود این پکیج 300 صفحه نمونه سوال برای پایه پنجم دریافت کنید. برای دانلود از درگاه ...

نمونه سوال پایه ششم تمامی دروس به صورت هفتگی و

نمونه سوال پایه ششم تمامی دروس به صورت هفتگی و

نمونه سوال پایه ششم تمامی دروس به صورت هفتگی و ماهانه بروز ترین و محبوب ترین نمونه سوالات ابتدایی پایه ششم سال تحصیلی 97-96نمونه سوالات هفتگی برای تمامی دروسنمونه سوالات ماهانه برای تمایی دروسنمونه سوالات سالانه برای تمامی دروسبا دانلود این پکیج 300 صفحه نمونه سوال برای ...

نمونه سوال پایه دوم تمامی دروس به صورت هفتگی و

نمونه سوال پایه دوم تمامی دروس به صورت هفتگی و

نمونه سوال پایه دوم تمامی دروس به صورت هفتگی و ماهانه نمونه سوالات هفتگی برای تمامی دروس نمونه سوالات ماهانه برای تمایی دروسنمونه سوالات سالانه برای تمامی دروسبا دانلود این پکیج 300 صفحه نمونه سوال برای پایه دوم دریافت کنید. برای دانلود از درگاه ...

نمونه سوال پایه سوم تمامی دروس به صورت هفتگی و

نمونه سوال پایه سوم تمامی دروس به صورت هفتگی و

نمونه سوال پایه سوم تمامی دروس به صورت هفتگی و ماهانه بروز ترین و محبوب ترین نمونه سوالات ابتدایی پایه سوم سال تحصیلی 97-96 نمونه سوالات هفتگی برای تمامی دروسنمونه سوالات ماهانه برای تمایی دروسنمونه سوالات سالانه برای تمامی دروسبا دانلود این پکیج 300 صفحه ...

کسب درامداز اینترنت ماهیانه 8میلیون تومان

کسب درامداز اینترنت ماهیانه 8میلیون تومان

پکیج کسب درآمداسان از اینترنت اپدیت جدید1 تیر1396 مناسب برای تمامی افرادباهرسن ودانشی این فرصت هرگز تکرار نمیشود عجله کنید تضمین100%بازگشت وجه درصورت عدم کسب این مبلغ هدیه ویژه پس از خرید این محصول: 1.نرم افزار کی به وای فای وصله نرم افزاری برای شناسایی ...

پکیج افزایش فالوور،لایک،کامنت اینستاگرام

پکیج افزایش فالوور،لایک،کامنت اینستاگرام

به دلیل درخواست زیاد کاربران قیمت برنامه از 13000 تومان به 2600 تومان کاهش پیدا کرد به اندازه قیمت یک نوشابه!فقط برای مدت محدود تغییرات 25 شهریور اضافه شدن نرم افزار کامنت نامحدود : با این نرم افزار شما میتوانید به تعداد نامحدود برای پست های خودتان ...

نمونه سوال پایه اول تمامی دروس به صورت هفتگی و

نمونه سوال پایه اول تمامی دروس به صورت هفتگی و

نمونه سوال پایه اول تمامی دروس به صورت هفتگی و ماهانه نمونه سوالات هفتگی برای تمامی دروس نمونه سوالات ماهانه برای تمایی دروسنمونه سوالات سالانه برای تمامی دروسبا دانلود این پکیج 300 صفحه نمونه سوال برای پایه اول دریافت کنید. برای دانلود از درگاه زیر ...

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

اد ممبر بینهایت ( افزایش ممبر(اعضای) کانال،ربات و

-اد ممبر بینهایت- {افزایش ممبر(اعضای) فیک کانال،ربات و گروه تلگرام و...} Addmember نسخه ویژه(VIP) تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی و فیک و آموزش های آن، که در اینترنت و بازار به قیمت های بالا به فروش می رسد را یک جا و با قیمتی کم در برابر قیمت های بالای دیگر، دریافت ...

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک

افزایش قد با متد گرو تالر داینامیک

بلند قامت بودن یک امتیاز بزرگ برای شماست! سلام بیتا بیات هستم کارشناس فیزیولوژی ورزشی،لازم دانستم قبل از این که شما با روش گرو تالر داینامیک آشنا شوید چند تا نکته رو صادقانه خدمتتان عرض کنم همانطور که تو اینستاگرام(khosh.andam@)نوشتم خیلی اتفاقی با این متد آشنا ...

دانلود کتاب مجربات باقر(نایاب)

دانلود کتاب مجربات باقر(نایاب)

همانطور که شاهد هستیم امروزه کتابهای دعا وطب سنتی در بازار زیادند اما متاسفانه به دلیل سخت ونا مفهوم یا نا قص بودن یا حتی غیر عملی بودن دستورات اینگونه کتابها ابدا قابل استفاده نیستند : جای تعجب اینجاست که با وجود غنی بودن علوم قرآن واهل بیت علیهم السلام در این زمینه ها ...

دانلود کتاب آموزش خوشنویسی با قلم و خودکار همراه

دانلود کتاب آموزش خوشنویسی با قلم و خودکار همراه

محتوای این مجموعه کامل آموزش خوشنویسی: 1- آموزش خوشنویسی با خودکار 2-سرمشق های خوشنویسی 3- آموزش خط تحریری 4-آداب خوش نویسی فايده اول خوشنويسی: كه روحي و دروني است ٬رويت خط زيبا موجب بهجت روحي و حظ معنوي مي شود و البته بهره معنوي خوشنويس مضاعف و مبتدا است و آثار و بركاتي ...

ردیاب شماره موبایل افراد رو نقشه بدن نیاز به Gps

ردیاب شماره موبایل افراد رو نقشه بدن نیاز به Gps

- ردیاب شماره موبایل افراد رو نقشه بدن نیاز به Gps ردیابی و کنترل از از راه دور ، با وارد کردن شماره موبایل نرم افزار ردیاب شماره موبایل کاملا ایرانی و فارسی بدون نیاز به فعال بودن GPS گوشی شما و طرف مقابل با استفاده از این نرم افزار ردیاب شماره موبایل فرزندان و افراد ...

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی و بدون نیاز به ارتقا توجه :مشکل امضا با کلید دیباگ دراین نسخه کاملا رفع شده و برنامه ها به بازار ارسال می شوند اگر به این مشکل برخوردید ما 10برابر پولتان را پس میدهیم. این نرم افزار بر روی اندروید قابل نصب میباشد 100% مورد تایید ...

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

تماس و پیامک ناشناس و رایگان با شماره

برنامه تماس و ارسال پیام رایگان به دیگران با شماره دلخواه خود(هرشماره) به صورت کاملا رایگان بدون نیاز به روت اگر هدف شما، کسب درآمد می باشد، حتما توصیه می کنیم کانال زیر رو تو تلگرامتون ببینید. لازم نیست عضو کانال بشین. عبارت Miliooni@ رو توی جستجوی تلگرامتون بزنید و روی کانال ...

کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ( با تضمین

کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ( با تضمین

کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم قبل از هر چیزی اجازه دهید به این نکته اشاره کنم که هنگام خرید کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم، دقت کنید شماره ی تماس مسئول و پشتیبان فروش درج شده باشد در غیر اینصورت آن خرید قابل اطمینان نیست. متاسفانه بعضی افراد با کپی تبلیغات کتاب و ...

چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ارزان

چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ارزان

کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ارزان کتاب چگونه هر شخصی را عاشق خود کنیم ارزان خیلی از وقت ها دوست داشته اید شخص و یا همسر خود را عشق خود نمایید. عاشق شدن به تمام معنا، طوری که هیچ کسی را به اندازه شما دوست نداشته باشد شما را کامل قبول ...

گام به گام نهم

گام به گام نهم

دانلود گام به گام نهم با کمترین قیمت 50%تخفیف فقط 2000تومان تمامی دروس (ریاضی و فارسی و علوم و ....) ...

دریافت فایل : گام به گام نهم
تمامی روش های تضمینی وجدید کسب درآمدازاینترنت

تمامی روش های تضمینی وجدید کسب درآمدازاینترنت

فقط توضیحات را بخوانید راهی که خود ما با آن به موفقیت رسیدیم قابل توجه عزیزانی که به دنبال روش های یک شبه راه صدساله رو رفتن هستند!!! همین جا به عرض این دوستان عزیزمون برسونیم که مطالب این صفحه به شما هیچ کمکی نمیتونه بکنه! لطفا، اگر می خواهید در زمان کم و بدون سرمایه ...

دانلود کتاب آموزش ساخت انواع کابینت مدرن MDF

دانلود کتاب آموزش ساخت انواع کابینت مدرن MDF

نوع فایل:PDF زبان:فارسی حجم فایل:18KB در چند دهه اخیر با توجه به افزایش رشد آپارتمان سازی ، تعداد متقاضیان ساخت کابینت نیز افزایش پیدا کرد و با توجه به تغییر ماهیت کابینت ها از فلزی به MDF و تمایل به تغییر مکرر دکوراسیون آشپزخانه از سوی خانواده ها ، کابینت سازی نیز در میان مشاغل ...

»دانلود جزوه و سوالات فنی و حرفه ای متصدی کافی

»دانلود جزوه و سوالات فنی و حرفه ای متصدی کافی

این بسته پیشنهادی که توسط سایت نسیم بوک جمع آوری شده شامل جزوء کامل و نکته به نکته و 250نمونه سوال با جواب آزمون ادواری فنی حرفه ای متصدی کافی شاپ(قهوه سرا) می باشد که در ادامه با قیمت بدون رقیب در سطح اینترنت می توانید دانلود کنید: قابل استفاده برای مهارت آموزان،دانش آموزان ...

دانلود کتاب فیزیک الکترونیک استریتمن فارسی

دانلود کتاب فیزیک الکترونیک استریتمن فارسی به صورت خلاصه زبان فارسی نسخه پی دی اف ...

دانلود خلاصه کتاب روانشناسی پرورشی دکتر علی اکبر

دانلود خلاصه کتاب روانشناسی پرورشی دکتر علی اکبر

خلاصه کتاب روانشناسی پرورشی نوین دکتر علی اکبر سیف بسیار کامل مناسب دانشجویان و متقاضیان کنکور ارشد و دکتری جزوه ای 134 صفحه ای دارای خلاصه ای از 21 فصل کتاب +پاورپوینت روانشناسی تربیتی ...

اندیکاتور حرفه ای برای کسب درآمد از سایت های

اندیکاتور حرفه ای برای کسب درآمد از سایت های

کسب درآمد از سایت alpari.com . به وسیله اندیکاتور حرفه ای +iqoption شما با استفاده از سیگنال هایی که اندیکاتور به شما میدهد در سایت های باینری اپشن کسب درآمد میکنید برای آشنا شدن بیشتر با نحوه کار این اندیکاتور ما ویدیویی را برای شما تهیه کردیم که میتوانید با تماشای آن با روش کار ...

دانلودآموزش حرکت دادن اجسام با نیروی ذهن( تله

دانلودآموزش حرکت دادن اجسام با نیروی ذهن( تله

مشخصات کتاب نام کتاب : آموزش تله کینزی زبان کتاب : کاملا فارسی فرمت : PDF تعداد صفحات :70 حجم: 6.5 MB تله کینزی توانایی حرکت دادن اجسام توسط انرژی روانی می باشد.تئوری که در ارتباط با تله کینزی وجود دارد که آن به وسیله میدانهای انرژی یا امواج انرژی روانی به میزان کافی متراکم ...

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک

تمامی نرم افزار های اددممبر واقعی و فیک

تمامی و کامل ترین نرم افزار های افزایش ممبر واقعی وفیک را یک جادریافت کنیدهرکدام از این نرم افزار ها در اینترنت و کافه بازاربه قیمت خیلی بالایی بفروش میرسند. نکته: پورسانت بازاریابی این محصول 60% است نسخه ی 100%تست شده با توجه به تغییرات تلگرام 25تیر1396 کسب ...

اپلیکیشن سامانه مخابرات همراه

اپلیکیشن سامانه مخابرات همراه

اپلیکیشن فوق العاده و کم یاب سامانه مخابرات با امکانات زیر که گویای محتواست قابلیت استعلام شماره موبایل قابلیت کشف مزاحم تلفنی قابلیت دریافت ریز مکالمات مشترکین تلفن همراه مشترکین حقوقی مشترکین تلفن ثابت پیش شماره ها ...

مجموعه -صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

مجموعه -صفر تا صد راه اندازی کارگاه جوراب

نام محصول: مجموعه صفرتاصد راه اندازی کارگاه جوراب بافی تهیه کننده: دوران راهبی انتشار: وبسایت بچه‌های نساجی دانشگاه یزد فرمت محصول: کتاب الکترونیکی(PDF) + ویدئو MP4 قابل پخش در: موبایل، تبلت، کامپیوتر و ... مخاطب این بسته آموزشی: تمام افراد مبتدی که حداقل سرمایه ...

برنامه ساز طلایی رایگان اندروید با گوشی و

برنامه ساز طلایی رایگان اندروید با گوشی و

نرم افزار برنامه ساز اندروید نسخه طلایی و کامل نرم افزار برنامه ساز اندروید با گوشی و کامپیوتر آپدیت جدید 15 دی ۱۳۹۵ 100% مورد تایید کلیه مارکت ها از جمله بازار 500+دانلود درکمتراز7روز پس از آپدیت با رضایت کامل اگر هدف شما، کسب درآمد می باشد، حتما توصیه می کنیم ...

اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.

ایجاد وب سایت یا
فروشگاه حرفه ای رایگان

تمام حقوق مادی و معنوی این وب سایت متعلق به "پروژه، مقاله، تحقیق دانشجویی، کارآموزی، جزوه و ..." می باشد

فید خبر خوان    نقشه سایت    تماس با ما